Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_base

programme ines avce xbee

Dependencies:   MMA8451Q mbed xbee_lib

Fork of Programme_course by Freescale_Cachan

shield.cpp@1:4a9196bcf97a, 2017-02-08 (annotated)

Committer:
inesmas3
Date:
Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
Revision:
1:4a9196bcf97a
Parent:
0:3ec7fc598e48
Child:
2:ddf9879f0e25
modif de ines updated au 8 fev 17

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Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 1 #include "Mlib.h"
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 2
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 3 /***************SHIELD*****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 4
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 5
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 6 void moteurs_arriere()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 7 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 8 vitesse_virage = new_bari/2;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 9
inesmas3 1:4a9196bcf97a 10 ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 11
inesmas3 1:4a9196bcf97a 12 pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 13
inesmas3 1:4a9196bcf97a 14 while(bosse==1) {PWM_motor(100,100);} // acceleration à diminuer pour la competition
inesmas3 1:4a9196bcf97a 15
inesmas3 1:4a9196bcf97a 16 while(bosse==3) {PWM_motor(30,30);}
inesmas3 1:4a9196bcf97a 17
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 18 if(VIT == 0)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 19 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 20 PWM_motor(0,0);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 21 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 22 else if(ralentire == 1)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 23 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 24 if(vitesse_virage > 0)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 25 {
inesmas3 1:4a9196bcf97a 26 PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT+ajust_vitesse)+ 4*vitesse_virage); // ajust_vitesse seulemnt sur le moteur gauche?????
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 27 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 28 else
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 29 {
inesmas3 1:4a9196bcf97a 30 PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 31 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 32 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 33 else
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 34 {
inesmas3 1:4a9196bcf97a 35 PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 36
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 37 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 38
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 39 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 40
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 41 void test_servo(int time)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 42 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 43 Timer debut_fct;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 44 debut_fct.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 45 while(debut_fct.read() < time)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 46 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 47 for(int i = -30; i < 30; i++)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 48 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 49 angle_servo_moteur(i);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 50 wait(0.01);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 51 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 52 for(int i = 30; i > -30; i--)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 53 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 54 angle_servo_moteur(i);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 55 wait(0.01);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 56 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 57 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 58 angle_servo_moteur(0);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 59 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 60
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 61 void Get_pot_value()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 62 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 63 VIT = 0, KP = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 64 for(int i = 0; i < 10; i++)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 65 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 66 VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 67 KP += ((pot2.read()+1)*100);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 68 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 69 VIT /= 10;
inesmas3 1:4a9196bcf97a 70 pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 71 }