FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@51:af23f1fc4a63, 2017-08-22 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Tue Aug 22 13:34:33 2017 +0000
Revision:
51:af23f1fc4a63
Parent:
49:8f21d1ed7063
Child:
53:47136e1bf989
gps?NMEA??????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 3 #include "IM920.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 4 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 5 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 6 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 7 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 8 #include "LSM303DLHC.h"
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 9 #include "24LCXXX.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 10 #include "GPS.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 11 #include "Servo.h"
mizuki_akaike 21:012ce8081626 12 #include "BME280.h"
mizuki_akaike 48:58213015bb90 13 #include "EthernetPowerControl.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 14 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 15 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 16 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 17 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 18 #define launch_acc_threshold 6//発射時の加速度(G)
moai26 25:c98c32708c63 19 #define acc_axis 0//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 20 #define pre_sd 0.018//0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 21 #define size_dif 6//気圧の変位を保存する数
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 22 #define time_limit_launch_and_fall_ms 24000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 23 #define fall_detect_lock 5000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 24 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 25 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 26
moai26 0:9c3cc716cbb3 27
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 28 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 29 #define gps_update_rate 10
moai26 26:062fc54a26ab 30 #define para_switch p22//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 31 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec)
mizuki_akaike 43:14a6ea4549b0 32 #define conv2Gravity 12*10/(32768./2)/9.80665//10./(32768./Acc_range)/9.80665//加速度センサの値の単位をGに変換2g:0.0001 4g:0.002 16g:0.0039
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 33 #define AT24C1024_address 0x50
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 34 #define eeprom_byte_size 10000
mizuki_akaike 33:738f8e949916 35 #define im920_serial_baudrate 19200
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 36
moai26 0:9c3cc716cbb3 37 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 38 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 39 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 40 DigitalOut myled4(LED4);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 41
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 42 DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 43
moai26 0:9c3cc716cbb3 44 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 45
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 46 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 47
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 48 double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
moai26 25:c98c32708c63 49 unsigned long launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 50 unsigned long fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 51 unsigned long para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms)
moai26 0:9c3cc716cbb3 52
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 53 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 54 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 21:012ce8081626 55 BME280 BME(p9,p10);//気圧センサ（外部）クラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 56 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 57 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 58 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 59 I2C E(p9,p10);
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 60 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
moai26 28:78242ca74751 61 GPS sGPS(p13,p14);//GPSのクラス
moai26 28:78242ca74751 62 Serial pc(USBTX, USBRX);
mizuki_akaike 33:738f8e949916 63 IM920 Im920(p28,p27,p16,p15,im920_serial_baudrate);//無線通信用のserialクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 64 Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 65 int status=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 66
moai26 0:9c3cc716cbb3 67 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 68 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 69 private:
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 70 int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ
moai26 25:c98c32708c63 71 unsigned long time_ms_now;
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 72 char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 73 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 74 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 75 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 76 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 77 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 78 LSM.getMagnet();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 79 mag[0]=LSM.magnetX();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 80 mag[1]=LSM.magnetY();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 81 mag[2]=LSM.magnetZ();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 82 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 83
moai26 0:9c3cc716cbb3 84 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 85 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 86 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 87 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 88 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 89 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 90 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 91 int result_num;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 92 char num_buf[30];
moai26 0:9c3cc716cbb3 93
moai26 0:9c3cc716cbb3 94 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 95 //--------------変数の初期化
moai26 0:9c3cc716cbb3 96 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 97 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 98 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 99 pres=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 100 temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 101 eeprom_add=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 102 check_eeprom=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 103 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 104 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 105 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 106
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 107 //---------------------------
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 108
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 109 /*randomなfile名作成*/
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 110 /*
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 111 result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 112 snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num);
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 113 strcat("res", num_buf);*/
mizuki_akaike 5:80e841579008 114 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 115 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 116
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 117
moai26 0:9c3cc716cbb3 118 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 119
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 120 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 121 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 122 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 123 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 126 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 127 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 128 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 129 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 130 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 131 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 132 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 133 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 134
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 135 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 136
moai26 24:8080c0516969 137 FILE *fp = fopen("/sd/mydir/data.csv", "a");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 138 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 139 fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 140 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 141
moai26 0:9c3cc716cbb3 142 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 143
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 144 long data_num;
moai26 0:9c3cc716cbb3 145 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 146 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 21:012ce8081626 147 /*
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 148 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 149 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 150 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 151 */
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 152
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 153 pres=BME.getPressure();
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 154 temp=BME.getTemperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 155 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 156 LSM_updata();
moai26 0:9c3cc716cbb3 157 save_data();//データの保存
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 158 if(data_num%gps_update_rate==0) {//gps_update_rate回に一度だけGPSを更新して送信
moai26 47:2a61e55b1295 159 get_GPS();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 160 send_GPS_and_status();
moai26 47:2a61e55b1295 161
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 162 }
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 163 //write_data2eeprom();//eepromへの保存
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 164 //pc.printf("%lf,%lf,%lf\n",acc[0],acc[1],acc[2]);
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 165 data_num++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 166 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 167
moai26 0:9c3cc716cbb3 168 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 169 //最低限のデータのみ保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 170 sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres);
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 171 char write_byte=buf_eeprom[0];
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 172 for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) {
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 173 write_byte=buf_eeprom[n];
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 174 check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte);
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 175 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 176 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 177
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 178 void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 179 char *del;
mizuki_akaike 19:ad253b080090 180 char emp='0';//eepromの初期化は"0"
mizuki_akaike 19:ad253b080090 181 eeprom.nbyte_read(0,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 182 for(int32_t n=0; del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size; n++) { //終端文字か指定バイトの数まで初期化
mizuki_akaike 19:ad253b080090 183 eeprom.byte_write(n,emp);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 184 eeprom.nbyte_read(n+1,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 185 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 186
moai26 0:9c3cc716cbb3 187
moai26 0:9c3cc716cbb3 188 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 189
moai26 0:9c3cc716cbb3 190 void get_GPS() {//GPSデータの取得
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 191 if(sGPS.sample()) {
mizuki_akaike 46:a8617076f021 192 latitude=sGPS.get_dec_latitude();
mizuki_akaike 46:a8617076f021 193 longitude=sGPS.get_dec_longitude();
mizuki_akaike 51:af23f1fc4a63 194
mizuki_akaike 51:af23f1fc4a63 195
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 196 } else {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 197 latitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 198 longitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 199 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 200 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 201
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 202 void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 203 char send_data[100];
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 204 sprintf(send_data,"latitude:%.7f",latitude);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 205 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 206 wait_ms(5);
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 207 sprintf(send_data,"longitude:%.7f",longitude);
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 208 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 209 wait_ms(2);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 210 //sprintf(send_data,"%d",status);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 211 //Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 212 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 213
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 214 void send_data(const char msg[]) {
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 215 Im920.sendData(msg,strlen(msg));
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 216 wait_ms(5);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 217 }
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 218
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 219 void servo_move() { //サーボの動作に関する関数
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 220 myservo.position(servo_deg_close);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 221 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 222
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 224
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 226
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 230 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 232 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 234 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 236 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 237 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 238 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 239 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 240 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 241 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 242 uint32_t msg=0;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 243 for(uint32_t num=3; num<size_dif; num++) {
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 244 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1&&pressure_status[num-3]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 245 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 246 break;
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 247 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2&&pressure_status[num-3]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 248 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 249 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 250 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 251 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 253
moai26 0:9c3cc716cbb3 254 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 255
moai26 0:9c3cc716cbb3 256 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 257 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 258
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 259 void Setup() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 261 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 262 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 263 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 */
mizuki_akaike 48:58213015bb90 266 PHY_PowerDown();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 267 BME.initialize();//BME280の初期化
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 268 Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff
moai26 0:9c3cc716cbb3 269 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 271 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 272 rocket_data.send_data("setup_ok");
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 273 wait_ms(1000);
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 274
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 276
moai26 0:9c3cc716cbb3 277 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 278 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 280 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 281
moai26 0:9c3cc716cbb3 282 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 283 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 284 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 286 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 287
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 289 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 290 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 291 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 292 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 293 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 294 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 295 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 296
moai26 0:9c3cc716cbb3 297
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 298 bool msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 301 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 303 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 304 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 306 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 launch_detect_time=t.read_ms();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 308 msg=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 309 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 311 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 launch_detect_time=t.read_ms();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 313 msg=false;
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 315 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 316 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 319 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 322
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 325 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 326 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 327 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 328 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 329 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 330 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 331 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 332 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 333 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 334 //加速度検知で発射検知したとき
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 335 if(launch_detect_msg==true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 336 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 337 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 338 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 339 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 340 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 341 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 342 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 343 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 344 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 345 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 346 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 347 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 348 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 349 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 350 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 351 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 352 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 353 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 354 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 355 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 356 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 357 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 358 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 359 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 360 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 361 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 362 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 363 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 364 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 365 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 366 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 367 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 368 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 369 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 370 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 371
moai26 0:9c3cc716cbb3 372 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 373 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 374
moai26 0:9c3cc716cbb3 375
moai26 0:9c3cc716cbb3 376
moai26 0:9c3cc716cbb3 377 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 378 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 379 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 380 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 381 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 382 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 383 */
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 384 Para=1;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 385 wait_ms(time_between_para_opening_ms);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 386 Para=0;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 387 para_open_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 388 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 389 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 390
moai26 0:9c3cc716cbb3 391 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 392 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 393 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 394 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 395 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 396 */
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 397 rocket_data.servo_move();
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 398 // wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 399 myled4=1;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 400
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 401
moai26 0:9c3cc716cbb3 402 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 403
moai26 0:9c3cc716cbb3 404 int main()
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 405 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 406 t.start();
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 407 Setup();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 408 status=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 409 uint32_t msg=Launch_detect();
mizuki_akaike 49:8f21d1ed7063 410 myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化(省電力のため)
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 411 if(msg==true) {
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 412 rocket_data.send_data("detected launch by acc");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 413 } else if(msg==false) {
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 414 rocket_data.send_data("detected launch by pres");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 415 }
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 416 else{
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 417 rocket_data.send_data("detected launch by something");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 418 }
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 419 status=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 420 fall_detect(msg);
mizuki_akaike 46:a8617076f021 421 rocket_data.send_data("detected starting to fall");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 422 status=3;
moai26 0:9c3cc716cbb3 423 para_open();
mizuki_akaike 46:a8617076f021 424 rocket_data.send_data("openning the para");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 425 status=4;
moai26 0:9c3cc716cbb3 426 bottle_close();
mizuki_akaike 46:a8617076f021 427 rocket_data.send_data("closing the bottle");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 428 status=5;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 429 while(true) {
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 430 rocket_data.get_data();
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 431 }
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 432
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 433
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 434
moai26 0:9c3cc716cbb3 435
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 436 }