FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@45:82f2f55e1fc3, 2017-08-21 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Mon Aug 21 14:47:03 2017 +0000
Revision:
45:82f2f55e1fc3
Parent:
44:4e10bf6f9213
Child:
46:a8617076f021
????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 3 #include "IM920.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 4 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 5 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 6 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 7 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 8 #include "LSM303DLHC.h"
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 9 #include "24LCXXX.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 10 #include "GPS.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 11 #include "Servo.h"
mizuki_akaike 21:012ce8081626 12 #include "BME280.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 13 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 14 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 15 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 16 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 17 #define launch_acc_threshold 6//発射時の加速度(G)
moai26 25:c98c32708c63 18 #define acc_axis 0//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 19 #define pre_sd 0.018//0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 20 #define size_dif 6//気圧の変位を保存する数
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 21 #define time_limit_launch_and_fall_ms 24000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 22 #define fall_detect_lock 5000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 23 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 24 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 25 #define gps_update_rate 10
moai26 0:9c3cc716cbb3 26
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 27 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 28 #define Acc_range 25.//加速度センサの測定レンジ
moai26 26:062fc54a26ab 29 #define para_switch p22//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 30 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec)
mizuki_akaike 43:14a6ea4549b0 31 #define conv2Gravity 12*10/(32768./2)/9.80665//10./(32768./Acc_range)/9.80665//加速度センサの値の単位をGに変換2g:0.0001 4g:0.002 16g:0.0039
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 32 #define AT24C1024_address 0x50
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 33 #define eeprom_byte_size 10000
mizuki_akaike 33:738f8e949916 34 #define im920_serial_baudrate 19200
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 35
moai26 0:9c3cc716cbb3 36 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 37 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 38 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 39 DigitalOut myled4(LED4);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 40
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 41 DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 42
moai26 0:9c3cc716cbb3 43 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 44
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 45 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 46
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 47 double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
moai26 25:c98c32708c63 48 unsigned long launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 49 unsigned long fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 50 unsigned long para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms)
moai26 0:9c3cc716cbb3 51
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 52 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 53 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 21:012ce8081626 54 BME280 BME(p9,p10);//気圧センサ（外部）クラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 55 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 56 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 57 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 58 I2C E(p9,p10);
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 59 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
moai26 28:78242ca74751 60 GPS sGPS(p13,p14);//GPSのクラス
moai26 28:78242ca74751 61 Serial pc(USBTX, USBRX);
mizuki_akaike 33:738f8e949916 62 IM920 Im920(p28,p27,p16,p15,im920_serial_baudrate);//無線通信用のserialクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 63 Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 64 int status=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 65
moai26 0:9c3cc716cbb3 66 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 67 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 68 private:
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 69 int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ
moai26 25:c98c32708c63 70 unsigned long time_ms_now;
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 71 char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 72 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 73 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 74 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 75 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 76 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 77 LSM.getMagnet();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 78 mag[0]=LSM.magnetX();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 79 mag[1]=LSM.magnetY();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 80 mag[2]=LSM.magnetZ();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 81 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 82
moai26 0:9c3cc716cbb3 83 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 84 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 85 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 86 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 87 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 88 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 89 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 90 int result_num;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 91 char num_buf[30];
moai26 0:9c3cc716cbb3 92
moai26 0:9c3cc716cbb3 93 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 94 //--------------変数の初期化
moai26 0:9c3cc716cbb3 95 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 96 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 97 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 98 pres=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 99 temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 100 eeprom_add=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 101 check_eeprom=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 102 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 103 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 104 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 105
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 106 //---------------------------
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 107 myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 108 /*randomなfile名作成*/
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 109 /*
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 110 result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 111 snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num);
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 112 strcat("res", num_buf);*/
mizuki_akaike 5:80e841579008 113 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 114 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 115
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 116
moai26 0:9c3cc716cbb3 117 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 118
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 119 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 120 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 121 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 122 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 123 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 126 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 127 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 128 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 129 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 130 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 131 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 132 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 133
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 134 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 135
moai26 24:8080c0516969 136 FILE *fp = fopen("/sd/mydir/data.csv", "a");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 137 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 138 fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 139 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 140
moai26 0:9c3cc716cbb3 141 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 142
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 143 long data_num;
moai26 0:9c3cc716cbb3 144 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 145 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 21:012ce8081626 146 /*
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 147 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 148 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 149 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 150 */
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 151
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 152 pres=BME.getPressure();
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 153 temp=BME.getTemperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 154 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 155 LSM_updata();
moai26 0:9c3cc716cbb3 156 save_data();//データの保存
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 157 if(data_num%gps_update_rate==0) {//gps_update_rate回に一度だけGPSを更新して送信
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 158 send_GPS_and_status();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 159 get_GPS();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 160 }
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 161 //write_data2eeprom();//eepromへの保存
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 162 //pc.printf("%lf,%lf,%lf\n",acc[0],acc[1],acc[2]);
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 163 data_num++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 164 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 165
moai26 0:9c3cc716cbb3 166 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 167 //最低限のデータのみ保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 168 sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres);
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 169 char write_byte=buf_eeprom[0];
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 170 for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) {
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 171 write_byte=buf_eeprom[n];
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 172 check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte);
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 173 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 174 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 175
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 176 void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 177 char *del;
mizuki_akaike 19:ad253b080090 178 char emp='0';//eepromの初期化は"0"
mizuki_akaike 19:ad253b080090 179 eeprom.nbyte_read(0,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 180 for(int32_t n=0; del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size; n++) { //終端文字か指定バイトの数まで初期化
mizuki_akaike 19:ad253b080090 181 eeprom.byte_write(n,emp);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 182 eeprom.nbyte_read(n+1,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 183 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 184
moai26 0:9c3cc716cbb3 185
moai26 0:9c3cc716cbb3 186 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 187
moai26 0:9c3cc716cbb3 188 void get_GPS() {//GPSデータの取得
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 189 if(sGPS.sample()) {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 190 latitude=sGPS.latitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 191 longitude=sGPS.longitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 192 } else {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 193 latitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 194 longitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 195 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 196 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 197
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 198 void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 199 char send_data[100];
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 200 sprintf(send_data,"latitude:%.7f",latitude);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 201 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 202 wait_ms(5);
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 203 sprintf(send_data,"longitude:%.7f",longitude);
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 204 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 205 wait_ms(2);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 206 //sprintf(send_data,"%d",status);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 207 //Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 208 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 209
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 210 void send_data(const char msg[]) {
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 211 Im920.sendData(msg,strlen(msg));
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 212 wait_ms(5);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 213 }
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 214
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 215 void servo_move() { //サーボの動作に関する関数
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 216 myservo.position(servo_deg_close);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 217 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 218
moai26 0:9c3cc716cbb3 219 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 220
moai26 0:9c3cc716cbb3 221 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 222
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 224 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 226 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 230 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 232 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 234 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 236 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 237 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 238 uint32_t msg=0;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 239 for(uint32_t num=3; num<size_dif; num++) {
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 240 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1&&pressure_status[num-3]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 241 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 242 break;
mizuki_akaike 45:82f2f55e1fc3 243 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2&&pressure_status[num-3]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 244 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 245 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 246 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 247 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 248 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 249
moai26 0:9c3cc716cbb3 250 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 251
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 253 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 254
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 255 void Setup() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 256 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 257 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 258 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 259 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 261 */
mizuki_akaike 21:012ce8081626 262 BME.initialize();//BME280の初期化
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 263 Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 266 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 267 rocket_data.send_data("setup_ok");
moai26 0:9c3cc716cbb3 268 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 269
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 271 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 272 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 273 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 274
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 276 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 277 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 278 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 280
moai26 0:9c3cc716cbb3 281 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 282 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 283 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 284 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 286 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 287 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 289
moai26 0:9c3cc716cbb3 290
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 291 bool msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 292 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 293 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 294 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 295 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 296 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 297 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 298 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 launch_detect_time=t.read_ms();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 301 msg=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 303 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 304 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 launch_detect_time=t.read_ms();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 306 msg=false;
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 308 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 309 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 311 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 313 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 315
moai26 0:9c3cc716cbb3 316 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 319 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 322 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 325 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 326 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 327 //加速度検知で発射検知したとき
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 328 if(launch_detect_msg==true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 329 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 330 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 331 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 332 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 333 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 334 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 335 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 336 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 337 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 338 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 339 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 340 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 341 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 342 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 343 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 344 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 345 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 346 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 347 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 348 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 349 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 350 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 351 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 352 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 353 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 354 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 355 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 356 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 357 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 358 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 359 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 360 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 361 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 362 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 363 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 364
moai26 0:9c3cc716cbb3 365 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 366 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 367
moai26 0:9c3cc716cbb3 368
moai26 0:9c3cc716cbb3 369
moai26 0:9c3cc716cbb3 370 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 371 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 372 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 373 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 374 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 375 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 376 */
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 377 Para=1;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 378 wait_ms(time_between_para_opening_ms);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 379 Para=0;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 380 para_open_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 381 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 382 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 383
moai26 0:9c3cc716cbb3 384 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 385 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 386 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 387 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 388 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 389 */
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 390 rocket_data.servo_move();
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 391 // wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 392 myled4=1;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 393
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 394
moai26 0:9c3cc716cbb3 395 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 396
moai26 0:9c3cc716cbb3 397 int main()
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 398 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 399 t.start();
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 400 Setup();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 401 status=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 402 uint32_t msg=Launch_detect();
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 403 if(msg==true) {
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 404 rocket_data.send_data("detected launch by acc");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 405 } else if(msg==false) {
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 406 rocket_data.send_data("detected launch by pres");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 407 }
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 408 else{
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 409 rocket_data.send_data("detected launch by something");
mizuki_akaike 41:e64a3a884db8 410 }
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 411 status=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 412 fall_detect(msg);
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 413 rocket_data.send_data("detected starting falling");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 414 status=3;
moai26 0:9c3cc716cbb3 415 para_open();
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 416 rocket_data.send_data("opened para");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 417 status=4;
moai26 0:9c3cc716cbb3 418 bottle_close();
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 419 rocket_data.send_data("bottle closed");
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 420 status=5;
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 421 while(true) {
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 422 rocket_data.get_data();
mizuki_akaike 44:4e10bf6f9213 423 }
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 424
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 425
mizuki_akaike 40:bc28a352f9fa 426
moai26 0:9c3cc716cbb3 427
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 428 }