FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@21:012ce8081626, 2017-08-13 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Sun Aug 13 02:58:49 2017 +0000
Revision:
21:012ce8081626
Parent:
20:d53b0578325d
Child:
22:b2e90f18ea55
????????????; 10dof?????????????bme280?????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
moai26 0:9c3cc716cbb3 3 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 4 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 5 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 6 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 7 #include "LSM303DLHC.h"
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 8 #include "24LCXXX.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 9 #include "GPS.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 10 #include "Servo.h"
mizuki_akaike 21:012ce8081626 11 #include "BME280.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 12 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 13 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 14 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 15 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 16 #define launch_acc_threshold 5.//発射時の加速度(G)
moai26 0:9c3cc716cbb3 17 #define acc_axis 1//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 3:983e03f4e146 18 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
moai26 0:9c3cc716cbb3 19 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
moai26 0:9c3cc716cbb3 20 #define time_limit_launch_and_fall_ms 20000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
moai26 0:9c3cc716cbb3 21 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 22 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 23 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
moai26 0:9c3cc716cbb3 24
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 25 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 26 #define Acc_range 2.//加速度センサの測定レンジ
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 27 #define para_switch p10//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 28 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 29 #define conv2Gravity 1./(32768./Acc_range)//加速度センサの値の単位をGに変換
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 30 #define AT24C1024_address 0x50
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 31
moai26 0:9c3cc716cbb3 32 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 33 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 34 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 35 DigitalOut myled4(LED4);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 36
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 37 DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 38
moai26 0:9c3cc716cbb3 39 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 40
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 41 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 42
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 43 double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 44 uint32_t launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 45 uint32_t fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 46 uint32_t para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms)
moai26 0:9c3cc716cbb3 47
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 48 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 49 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 21:012ce8081626 50 BME280 BME(p9,p10);//気圧センサ（外部）クラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 51 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 52 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 53 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 54 I2C E(p9,p10);
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 55 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 56 GPS sGPS(p28,p27);//GPSのクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 57 Serial Im920(p28,p27);//無線通信用のserialクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 58 Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 59 int status=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 60
moai26 0:9c3cc716cbb3 61 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 62 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 63 private:
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 64 int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 65 uint32_t time_ms_now;
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 66 char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 67 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 68 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 69 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 70 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 71 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 72 LSM.getMagnet();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 73 mag[0]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 74 mag[1]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 75 mag[2]=LSM.magnetX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 76 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 77
moai26 0:9c3cc716cbb3 78 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 79 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 80 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 81 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 82 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 83 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 84 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 85 int result_num;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 86 char num_buf[30];
moai26 0:9c3cc716cbb3 87
moai26 0:9c3cc716cbb3 88 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 89 //--------------変数の初期化
moai26 0:9c3cc716cbb3 90 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 91 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 92 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 93 pres=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 94 temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 95 eeprom_add=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 96 check_eeprom=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 97 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 98 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 99 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 100
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 101 //---------------------------
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 102 myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 103 /*randomなfile名作成*/
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 104 /*
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 105 result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 106 snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num);
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 107 strcat("res", num_buf);*/
mizuki_akaike 5:80e841579008 108 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 109 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 110
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 111
moai26 0:9c3cc716cbb3 112 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 113
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 114 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 115 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 116 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 117 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 118 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 119 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 120 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 121 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 122 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 123 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 126 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 127 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 128
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 129 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 130
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 131 FILE *fp = fopen("sd/midir/data.csv", "a");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 132 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 133 fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 134 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 135
moai26 0:9c3cc716cbb3 136 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 137
moai26 0:9c3cc716cbb3 138 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 139 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 21:012ce8081626 140 /*
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 141 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 142 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 143 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 144 */
mizuki_akaike 21:012ce8081626 145 pres=getPressure();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 146 temp=getTemperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 147 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 148 LSM_updata();
moai26 0:9c3cc716cbb3 149 save_data();//データの保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 150 write_data2eeprom();//eepromへの保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 151 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 152
moai26 0:9c3cc716cbb3 153 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 154 //最低限のデータのみ保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 155 sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres);
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 156 char write_byte=buf_eeprom[0];
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 157 for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) {
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 158 write_byte=buf_eeprom[n];
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 159 check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte);
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 160 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 161 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 162
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 163 void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去
mizuki_akaike 19:ad253b080090 164 char *del;
mizuki_akaike 19:ad253b080090 165 char emp='0';//eepromの初期化は"0"
mizuki_akaike 19:ad253b080090 166 eeprom.nbyte_read(0,del,1);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 167 for(int32_t n=0;del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size;n++){//終端文字か指定バイトの数まで初期化
mizuki_akaike 19:ad253b080090 168 eeprom.byte_write(n,emp);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 169 eeprom.nbyte_read(n+1,del,1);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 170 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 171
moai26 0:9c3cc716cbb3 172
moai26 0:9c3cc716cbb3 173 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 174
moai26 0:9c3cc716cbb3 175 void get_GPS() {//GPSデータの取得
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 176 if(sGPS.sample()) {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 177 latitude=sGPS.latitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 178 longitude=sGPS.longitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 179 } else {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 180 latitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 181 longitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 182 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 183 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 184
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 185 void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 186 char send_data[100];
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 187 sprintf(send_data,"TXDT %f,%f\n",latitude,longitude);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 188 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 189 wait_ms(5);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 190 sprintf(send_data,"TXDT %d\n",status);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 191 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 192 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 193
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 194 void send_data(const char msg[]) {
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 195 char send_data[256];
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 196 sprintf(send_data,"TXDT %c\n",msg);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 197 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 198 wait_ms(5);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 199
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 200 }
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 201
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 202 void servo_move() { //サーボの動作に関する関数
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 203 myservo.position(servo_deg_close);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 204 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 205
moai26 0:9c3cc716cbb3 206 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 207
moai26 0:9c3cc716cbb3 208 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 209
moai26 0:9c3cc716cbb3 210 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 211 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 212 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 213 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 214 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 215 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 216 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 217 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 218 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 219 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 220 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 221 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 222 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 224 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 uint32_t msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 226 for(uint32_t num=2; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 230 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 232 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 234 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 236
moai26 0:9c3cc716cbb3 237 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 238
moai26 0:9c3cc716cbb3 239 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 240
moai26 0:9c3cc716cbb3 241 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 242
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 243 void Setup() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 244 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 245 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 246 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 247 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 248 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 249 */
mizuki_akaike 21:012ce8081626 250 BME.initialize();//BME280の初期化
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 251 Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 253 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 254 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 255 rocket_data.send_data("setup_ok");
moai26 0:9c3cc716cbb3 256 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 257
moai26 0:9c3cc716cbb3 258 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 259 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 261 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 262
moai26 0:9c3cc716cbb3 263 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 266 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 267 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 268
moai26 0:9c3cc716cbb3 269 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 271 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 272 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 273 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 274 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 276 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 277
moai26 0:9c3cc716cbb3 278
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 uint32_t msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 280 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 281 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 282 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 283 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 284 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 286 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 287 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 289 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 290 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 291 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 292 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 293 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 294 msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 295 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 296 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 297 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 298 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 301 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 303
moai26 0:9c3cc716cbb3 304 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 306 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 308 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 309 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 311 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 313 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 315 //加速度検知で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 316 if(launch_detect_msg==1) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 319 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 322 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 325 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 326 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 327 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 328 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 329 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 330 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 331 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 332 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 333 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 334 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 335 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 336 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 337 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 338 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 339 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 340 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 341 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 342 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 343 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 344 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 345 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 346 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 347 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 348 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 349 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 350 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 351 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 352
moai26 0:9c3cc716cbb3 353 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 354 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 355
moai26 0:9c3cc716cbb3 356
moai26 0:9c3cc716cbb3 357
moai26 0:9c3cc716cbb3 358 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 359 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 360 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 361 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 362 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 363 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 364 */
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 365 Para=1;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 366 wait_ms(time_between_para_opening_ms);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 367 Para=0;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 368 para_open_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 369 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 370 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 371
moai26 0:9c3cc716cbb3 372 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 373 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 374 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 375 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 376 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 377 */
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 378 rocket_data.servo_move();
moai26 0:9c3cc716cbb3 379 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 380 myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 381 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 382
moai26 0:9c3cc716cbb3 383 int main()
moai26 0:9c3cc716cbb3 384 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 385 t.start();
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 386 Setup();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 387 status=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 388 uint32_t msg=Launch_detect();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 389 status=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 390 fall_detect(msg);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 391 status=3;
moai26 0:9c3cc716cbb3 392 para_open();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 393 status=4;
moai26 0:9c3cc716cbb3 394 bottle_close();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 395 status=5;
moai26 0:9c3cc716cbb3 396
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 397 }