FTE-denshi
東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．
Dependencies: mbed FATFileSystem
Fork of
FTE-06
by 
Tetsushi Amano
main.cpp@53:47136e1bf989, 2017-08-22 (annotated)
- Committer:
- mizuki_akaike
- Date:
- Tue Aug 22 14:24:07 2017 +0000
- Revision:
- 53:47136e1bf989
- Parent:
- 51:af23f1fc4a63
- Child:
- 54:f5b4bc4062a6
time???????;
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 1 | #pragma O3 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 2 | |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 3 | #include "IM920.h" |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 4 | #include "mbed.h" |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 5 | #include "SDFileSystem.h" |
| mizuki_akaike | 7:bc4710d2c7d8 | 6 | #include "BMP085.h" |
| mizuki_akaike | 8:4d2e785cb951 | 7 | #include "L3GD20.h" |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 8 | #include "LSM303DLHC.h" |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 9 | #include "24LCXXX.h" |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 10 | #include "GPS.h" |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 11 | #include "Servo.h" |
| mizuki_akaike | 21:012ce8081626 | 12 | #include "BME280.h" |
| mizuki_akaike | 48:58213015bb90 | 13 | #include "EthernetPowerControl.h" |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 14 | //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯 |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 15 | //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 16 | //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定 |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 17 | #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa) |
| mizuki_akaike | 45:82f2f55e1fc3 | 18 | #define launch_acc_threshold 6//発射時の加速度(G) |
| moai26 | 25:c98c32708c63 | 19 | #define acc_axis 0//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2 |
| mizuki_akaike | 45:82f2f55e1fc3 | 20 | #define pre_sd 0.018//0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算) |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 21 | #define size_dif 6//気圧の変位を保存する数 |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 22 | #define time_limit_launch_and_fall_ms 24000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec) |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 23 | #define fall_detect_lock 5000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec) |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 24 | #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度 |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 25 | #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度 |
| mizuki_akaike | 49:8f21d1ed7063 | 26 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 27 | |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 28 | //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定 |
| mizuki_akaike | 49:8f21d1ed7063 | 29 | #define gps_update_rate 10 |
| moai26 | 26:062fc54a26ab | 30 | #define para_switch p22//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号 |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 31 | #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec) |
| mizuki_akaike | 43:14a6ea4549b0 | 32 | #define conv2Gravity 12*10/(32768./2)/9.80665//10./(32768./Acc_range)/9.80665//加速度センサの値の単位をGに変換2g:0.0001 4g:0.002 16g:0.0039 |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 33 | #define AT24C1024_address 0x50 |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 34 | #define eeprom_byte_size 10000 |
| mizuki_akaike | 33:738f8e949916 | 35 | #define im920_serial_baudrate 19200 |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 36 | #define time_cycle 60000 |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 37 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 38 | DigitalOut myled1(LED1); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 39 | DigitalOut myled2(LED2); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 40 | DigitalOut myled3(LED3); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 41 | DigitalOut myled4(LED4); |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 42 | |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 43 | DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 44 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 45 | Timer t; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 46 | |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 47 | AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 48 | |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 49 | double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存 |
| moai26 | 25:c98c32708c63 | 50 | unsigned long launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms) |
| moai26 | 25:c98c32708c63 | 51 | unsigned long fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms) |
| moai26 | 25:c98c32708c63 | 52 | unsigned long para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms) |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 53 | |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 54 | SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成 |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 55 | BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス |
| mizuki_akaike | 21:012ce8081626 | 56 | BME280 BME(p9,p10);//気圧センサ（外部）クラス |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 57 | L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 58 | I2C L(p9,p10); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 59 | LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 60 | I2C E(p9,p10); |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 61 | _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス |
| moai26 | 28:78242ca74751 | 62 | GPS sGPS(p13,p14);//GPSのクラス |
| moai26 | 28:78242ca74751 | 63 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
| mizuki_akaike | 33:738f8e949916 | 64 | IM920 Im920(p28,p27,p16,p15,im920_serial_baudrate);//無線通信用のserialクラス |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 65 | Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 66 | int status=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 67 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 68 | class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 69 | { |
| mizuki_akaike | 6:f4d022422ba6 | 70 | private: |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 71 | int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ |
| moai26 | 25:c98c32708c63 | 72 | unsigned long time_ms_now; |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 73 | char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先 |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 74 | inline void LSM_updata() { |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 75 | LSM.getAccel(); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 76 | acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX(); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 77 | acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY(); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 78 | acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ(); |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 79 | LSM.getMagnet(); |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 80 | mag[0]=LSM.magnetX(); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 81 | mag[1]=LSM.magnetY(); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 82 | mag[2]=LSM.magnetZ(); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 83 | } |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 84 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 85 | public: |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 86 | double acc[3];//x,y,z |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 87 | float gyro[3]; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 88 | double mag[3]; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 89 | double latitude,longitude; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 90 | double pres,temp; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 91 | uint32_t eeprom_add; |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 92 | int result_num; |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 93 | char num_buf[30]; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 94 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 95 | Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子 |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 96 | //--------------変数の初期化 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 97 | for(uint32_t j=0; j<3; j++) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 98 | acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 99 | } |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 100 | pres=0; |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 101 | temp=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 102 | eeprom_add=0; |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 103 | check_eeprom=true; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 104 | time_ms_now=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 105 | latitude=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 106 | longitude=0; |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 107 | |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 108 | //--------------------------- |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 109 | |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 110 | /*randomなfile名作成*/ |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 111 | /* |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 112 | result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字 |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 113 | snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num); |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 114 | strcat("res", num_buf);*/ |
| mizuki_akaike | 5:80e841579008 | 115 | mkdir("/sd/mydir", 0777); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 116 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 117 | |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 118 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 119 | void save_data() { //sdカードへのデータの保存 |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 120 | |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 121 | /* |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 122 | データのセーブについて |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 123 | データを上書きされないように乱数を使って |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 124 | データ名を毎回変更する |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 125 | クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 126 | 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 127 | 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 128 | 乱数の幅は0~999までとかに制限すること |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 129 | データはresult_(乱数).datに保存すること |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 130 | データの書式は |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 131 | "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..." |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 132 | という書式にすること |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 133 | 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 134 | */ |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 135 | |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 136 | /*SDカードに書き込み*/ |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 137 | |
| moai26 | 24:8080c0516969 | 138 | FILE *fp = fopen("/sd/mydir/data.csv", "a"); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 139 | if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n"); |
| kohei_yamamoto | 17:a4dd38847c2b | 140 | fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 141 | fclose(fp); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 142 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 143 | } |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 144 | |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 145 | long data_num; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 146 | void get_data() { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 147 | time_ms_now=real_time_ms();//取得時の時間を保存 |
| mizuki_akaike | 21:012ce8081626 | 148 | /* |
| mizuki_akaike | 7:bc4710d2c7d8 | 149 | BMP.update(); |
| mizuki_akaike | 7:bc4710d2c7d8 | 150 | pres=BMP.get_pressure(); |
| mizuki_akaike | 7:bc4710d2c7d8 | 151 | temp=BMP.get_temperature(); |
| mizuki_akaike | 21:012ce8081626 | 152 | */ |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 153 | |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 154 | pres=BME.getPressure(); |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 155 | temp=BME.getTemperature(); |
| mizuki_akaike | 8:4d2e785cb951 | 156 | L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]); |
| mizuki_akaike | 9:bcc7dbc2d185 | 157 | LSM_updata(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 158 | save_data();//データの保存 |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 159 | if(data_num%gps_update_rate==0) {//gps_update_rate回に一度だけGPSを更新して送信 |
| moai26 | 47:2a61e55b1295 | 160 | get_GPS(); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 161 | send_GPS_and_status(); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 162 | |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 163 | } |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 164 | //write_data2eeprom();//eepromへの保存 |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 165 | //pc.printf("%lf,%lf,%lf\n",acc[0],acc[1],acc[2]); |
| mizuki_akaike | 45:82f2f55e1fc3 | 166 | data_num++; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 167 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 168 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 169 | void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 170 | //最低限のデータのみ保存 |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 171 | sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres); |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 172 | char write_byte=buf_eeprom[0]; |
| mizuki_akaike | 12:a26df6ca5585 | 173 | for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) { |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 174 | write_byte=buf_eeprom[n]; |
| mizuki_akaike | 11:c43040ddcfb8 | 175 | check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte); |
| mizuki_akaike | 12:a26df6ca5585 | 176 | } |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 177 | } |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 178 | |
| mizuki_akaike | 10:ef6fb2d8e2c8 | 179 | void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去 |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 180 | char *del; |
| mizuki_akaike | 19:ad253b080090 | 181 | char emp='0';//eepromの初期化は"0" |
| mizuki_akaike | 19:ad253b080090 | 182 | eeprom.nbyte_read(0,del,1); |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 183 | for(int32_t n=0; del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size; n++) { //終端文字か指定バイトの数まで初期化 |
| mizuki_akaike | 19:ad253b080090 | 184 | eeprom.byte_write(n,emp); |
| mizuki_akaike | 19:ad253b080090 | 185 | eeprom.nbyte_read(n+1,del,1); |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 186 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 187 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 188 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 189 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 190 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 191 | void get_GPS() {//GPSデータの取得 |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 192 | if(sGPS.sample()) { |
| mizuki_akaike | 46:a8617076f021 | 193 | latitude=sGPS.get_dec_latitude(); |
| mizuki_akaike | 46:a8617076f021 | 194 | longitude=sGPS.get_dec_longitude(); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 195 | |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 196 | |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 197 | } else { |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 198 | latitude=0; |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 199 | longitude=0; |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 200 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 201 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 202 | |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 203 | void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信 |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 204 | char send_data[100]; |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 205 | sprintf(send_data,"latitude:%.7f",latitude); |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 206 | Im920.sendData(send_data,strlen(send_data)); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 207 | wait_ms(5); |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 208 | sprintf(send_data,"longitude:%.7f",longitude); |
| mizuki_akaike | 36:9e94f505ddcd | 209 | Im920.sendData(send_data,strlen(send_data)); |
| mizuki_akaike | 36:9e94f505ddcd | 210 | wait_ms(2); |
| mizuki_akaike | 31:72b9758ea14b | 211 | //sprintf(send_data,"%d",status); |
| mizuki_akaike | 31:72b9758ea14b | 212 | //Im920.sendData(send_data,strlen(send_data)); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 213 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 214 | |
| mizuki_akaike | 15:792eb5103e9e | 215 | void send_data(const char msg[]) { |
| mizuki_akaike | 22:b2e90f18ea55 | 216 | Im920.sendData(msg,strlen(msg)); |
| mizuki_akaike | 15:792eb5103e9e | 217 | wait_ms(5); |
| mizuki_akaike | 15:792eb5103e9e | 218 | } |
| mizuki_akaike | 15:792eb5103e9e | 219 | |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 220 | void servo_move() { //サーボの動作に関する関数 |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 221 | myservo.position(servo_deg_close); |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 222 | } |
| mizuki_akaike | 6:f4d022422ba6 | 223 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 224 | }; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 225 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 226 | Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 227 | |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 228 | |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 229 | long t_val=0; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 230 | long t_ms=0; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 231 | |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 232 | long real_time_ms() |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 233 | { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 234 | if(t.read_ms()>=time_cycle) { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 235 | t_val++; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 236 | t.reset(); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 237 | } |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 238 | t_ms=t_val*time_cycle+t.read_ms(); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 239 | return t_ms; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 240 | } |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 241 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 242 | uint32_t pressure_status_check() |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 243 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 244 | //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 245 | //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 246 | uint32_t pressure_status[size_dif]= {0}; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 247 | //pres_dif[]は気圧の変動を保存 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 248 | for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 249 | if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 250 | pressure_status[num]=2; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 251 | } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 252 | pressure_status[num]=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 253 | } else { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 254 | pressure_status[num]=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 255 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 256 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 257 | uint32_t msg=0; |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 258 | for(uint32_t num=3; num<size_dif; num++) { |
| mizuki_akaike | 45:82f2f55e1fc3 | 259 | if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1&&pressure_status[num-3]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 260 | msg=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 261 | break; |
| mizuki_akaike | 45:82f2f55e1fc3 | 262 | } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2&&pressure_status[num-3]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 263 | msg=2; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 264 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 265 | } else { //それ以外は安定状態判定 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 266 | continue; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 267 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 268 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 269 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 270 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 271 | return msg; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 272 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 273 | |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 274 | void Setup() //SDカードの確認 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 275 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 276 | /* |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 277 | 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 278 | SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 279 | 確認終了後break |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 280 | */ |
| mizuki_akaike | 48:58213015bb90 | 281 | PHY_PowerDown(); |
| mizuki_akaike | 21:012ce8081626 | 282 | BME.initialize();//BME280の初期化 |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 283 | Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 284 | myled1=myled2=myled3=myled4=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 285 | wait_ms(1000); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 286 | myled1=myled2=myled3=myled4=0; |
| mizuki_akaike | 15:792eb5103e9e | 287 | rocket_data.send_data("setup_ok"); |
| mizuki_akaike | 49:8f21d1ed7063 | 288 | wait_ms(1000); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 289 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 290 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 291 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 292 | uint32_t Launch_detect() //発射検知 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 293 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 294 | /* |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 295 | 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 296 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 297 | 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 298 | 検知したらbreak |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 299 | 検知したらLED1を点灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 300 | 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 301 | */ |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 302 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 303 | //センサの初期データを取得 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 304 | double pre_pres=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 305 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 306 | for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 307 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 308 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 309 | pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 310 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 311 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 312 | |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 313 | bool msg; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 314 | uint32_t cycle=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 315 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 316 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 317 | while(true) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 318 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 319 | pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 320 | //加速度で検知 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 321 | if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 322 | launch_detect_time=real_time_ms(); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 323 | msg=true; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 324 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 325 | //気圧で検知 |
| mizuki_akaike | 5:80e841579008 | 326 | } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知 |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 327 | launch_detect_time=real_time_ms(); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 328 | msg=false; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 329 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 330 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 331 | cycle++; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 332 | pre_pres=rocket_data.pres;//更新 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 333 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 334 | myled1=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 335 | return msg; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 336 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 337 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 338 | void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 339 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 340 | /* |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 341 | 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 342 | 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 343 | 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 344 | 検知したらbreak |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 345 | 検知したらLED2を点灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 346 | */ |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 347 | double pre_pres=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 348 | uint32_t cycle=0; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 349 | //加速度検知で発射検知したとき |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 350 | if(launch_detect_msg==true) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 351 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 352 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 353 | while(true) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 354 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 355 | pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 356 | //頂点検知にロックをかける |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 357 | if((real_time_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 358 | //気圧変動の判定を取得 |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 359 | if(pressure_status_check()==2) { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 360 | fall_detect_time=real_time_ms(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 361 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 362 | //やばいときのための時間制限 |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 363 | } else if((real_time_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 364 | fall_detect_time=real_time_ms(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 365 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 366 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 367 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 368 | cycle++; |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 369 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 370 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 371 | //気圧で発射検知したとき |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 372 | } else { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 373 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 374 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 375 | while(true) { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 376 | rocket_data.get_data(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 377 | pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres; |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 378 | if(pressure_status_check()==2) { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 379 | fall_detect_time=real_time_ms(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 380 | break; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 381 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 382 | cycle++; |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 383 | pre_pres=rocket_data.pres; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 384 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 385 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 386 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 387 | myled2=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 388 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 389 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 390 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 391 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 392 | void para_open() //パラシュート展開 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 393 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 394 | /* |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 395 | fall_detectを抜けたら、パラシュート展開 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 396 | 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 397 | 展開命令後LED3点灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 398 | */ |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 399 | Para=1; |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 400 | wait_ms(time_between_para_opening_ms); |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 401 | Para=0; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 402 | para_open_time=real_time_ms(); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 403 | myled3=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 404 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 405 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 406 | void bottle_close() //水密構造稼働 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 407 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 408 | /* |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 409 | パラシュート展開完了後、水密構造を起動 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 410 | 水密構造稼働ごLED4点灯 |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 411 | */ |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 412 | rocket_data.servo_move(); |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 413 | // wait_ms(1000); |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 414 | myled4=1; |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 415 | |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 416 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 417 | } |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 418 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 419 | int main() |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 420 | { |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 421 | t.start(); |
| mizuki_akaike | 14:b902e73a5404 | 422 | Setup(); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 423 | status=1; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 424 | uint32_t msg=Launch_detect(); |
| mizuki_akaike | 49:8f21d1ed7063 | 425 | myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化(省電力のため) |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 426 | if(msg==true) { |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 427 | rocket_data.send_data("detected launch by acc"); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 428 | } else if(msg==false) { |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 429 | rocket_data.send_data("detected launch by pres"); |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 430 | } else { |
| mizuki_akaike | 53:47136e1bf989 | 431 | rocket_data.send_data("detected launch by something"); |
| mizuki_akaike | 41:e64a3a884db8 | 432 | } |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 433 | status=2; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 434 | fall_detect(msg); |
| mizuki_akaike | 46:a8617076f021 | 435 | rocket_data.send_data("detected starting to fall"); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 436 | status=3; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 437 | para_open(); |
| mizuki_akaike | 46:a8617076f021 | 438 | rocket_data.send_data("openning the para"); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 439 | status=4; |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 440 | bottle_close(); |
| mizuki_akaike | 46:a8617076f021 | 441 | rocket_data.send_data("closing the bottle"); |
| mizuki_akaike | 13:c3c7524d2440 | 442 | status=5; |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 443 | while(true) { |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 444 | rocket_data.get_data(); |
| mizuki_akaike | 44:4e10bf6f9213 | 445 | } |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 446 | |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 447 | |
| mizuki_akaike | 40:bc28a352f9fa | 448 | |
| moai26 | 0:9c3cc716cbb3 | 449 | |
| kohei_yamamoto | 2:3f81e5511138 | 450 | } |
Repository toolbox
| Export to desktop IDE |
| Build repository |
Repository details
| Type: | Program |
|---|---|
| Mbed OS support: | Mbed 2 deprecated |
| Created: | 23 May 2017 |
| Imports: | 14 |
| Forks: | 0 |
| Commits: | 58 |
| Dependents: | 0 |
| Dependencies: | 2 |
| Followers: | 13 |
The code in this repository is MIT licensed.