FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@36:9e94f505ddcd, 2017-08-21 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Mon Aug 21 01:37:51 2017 +0000
Revision:
36:9e94f505ddcd
Parent:
35:3f9e6d691f33
Child:
37:3ac439d7aec7
????????????????latitude??????longitude??????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 3 #include "IM920.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 4 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 5 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 6 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 7 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 8 #include "LSM303DLHC.h"
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 9 #include "24LCXXX.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 10 #include "GPS.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 11 #include "Servo.h"
mizuki_akaike 21:012ce8081626 12 #include "BME280.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 13 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 14 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 15 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 16 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
moai26 35:3f9e6d691f33 17 #define launch_acc_threshold 2.5 //発射時の加速度(G)
moai26 25:c98c32708c63 18 #define acc_axis 0//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 3:983e03f4e146 19 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
moai26 0:9c3cc716cbb3 20 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
moai26 25:c98c32708c63 21 #define time_limit_launch_and_fall_ms 10000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
moai26 0:9c3cc716cbb3 22 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 23 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 24 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
moai26 0:9c3cc716cbb3 25
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 26 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 27 #define Acc_range 2.//加速度センサの測定レンジ
moai26 26:062fc54a26ab 28 #define para_switch p22//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 29 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec)
moai26 26:062fc54a26ab 30 #define conv2Gravity 10./(32768./Acc_range)/9.8//加速度センサの値の単位をGに変換
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 31 #define AT24C1024_address 0x50
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 32 #define eeprom_byte_size 10000
mizuki_akaike 33:738f8e949916 33 #define im920_serial_baudrate 19200
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 34
moai26 0:9c3cc716cbb3 35 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 36 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 37 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 38 DigitalOut myled4(LED4);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 39
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 40 DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 41
moai26 0:9c3cc716cbb3 42 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 43
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 44 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 45
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 46 double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
moai26 25:c98c32708c63 47 unsigned long launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 48 unsigned long fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms)
moai26 25:c98c32708c63 49 unsigned long para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms)
moai26 0:9c3cc716cbb3 50
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 51 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 52 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 21:012ce8081626 53 BME280 BME(p9,p10);//気圧センサ（外部）クラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 54 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 55 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 56 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 57 I2C E(p9,p10);
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 58 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
moai26 28:78242ca74751 59 GPS sGPS(p13,p14);//GPSのクラス
moai26 28:78242ca74751 60 Serial pc(USBTX, USBRX);
mizuki_akaike 33:738f8e949916 61 IM920 Im920(p28,p27,p16,p15,im920_serial_baudrate);//無線通信用のserialクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 62 Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 63 int status=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 64
moai26 0:9c3cc716cbb3 65 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 66 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 67 private:
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 68 int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ
moai26 25:c98c32708c63 69 unsigned long time_ms_now;
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 70 char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 71 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 72 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 73 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 74 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 75 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 76 LSM.getMagnet();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 77 mag[0]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 78 mag[1]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 79 mag[2]=LSM.magnetX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 80 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 81
moai26 0:9c3cc716cbb3 82 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 83 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 84 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 85 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 86 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 87 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 88 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 89 int result_num;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 90 char num_buf[30];
moai26 0:9c3cc716cbb3 91
moai26 0:9c3cc716cbb3 92 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 93 //--------------変数の初期化
moai26 0:9c3cc716cbb3 94 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 95 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 96 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 97 pres=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 98 temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 99 eeprom_add=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 100 check_eeprom=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 101 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 102 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 103 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 104
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 105 //---------------------------
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 106 myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 107 /*randomなfile名作成*/
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 108 /*
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 109 result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 110 snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num);
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 111 strcat("res", num_buf);*/
mizuki_akaike 5:80e841579008 112 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 113 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 114
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 115
moai26 0:9c3cc716cbb3 116 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 117
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 118 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 119 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 120 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 121 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 122 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 123 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 126 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 127 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 128 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 129 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 130 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 131 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 132
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 133 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 134
moai26 24:8080c0516969 135 FILE *fp = fopen("/sd/mydir/data.csv", "a");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 136 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 137 fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 138 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 139
moai26 0:9c3cc716cbb3 140 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 141
moai26 0:9c3cc716cbb3 142 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 143 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 21:012ce8081626 144 /*
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 145 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 146 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 147 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 21:012ce8081626 148 */
mizuki_akaike 30:19b20d358124 149 get_GPS();
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 150 pres=BME.getPressure();
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 151 temp=BME.getTemperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 152 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 153 LSM_updata();
moai26 0:9c3cc716cbb3 154 save_data();//データの保存
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 155 send_GPS_and_status();
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 156 write_data2eeprom();//eepromへの保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 157 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 158
moai26 0:9c3cc716cbb3 159 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 160 //最低限のデータのみ保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 161 sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres);
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 162 char write_byte=buf_eeprom[0];
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 163 for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) {
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 164 write_byte=buf_eeprom[n];
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 165 check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte);
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 166 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 167 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 168
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 169 void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 170 char *del;
mizuki_akaike 19:ad253b080090 171 char emp='0';//eepromの初期化は"0"
mizuki_akaike 19:ad253b080090 172 eeprom.nbyte_read(0,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 173 for(int32_t n=0; del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size; n++) { //終端文字か指定バイトの数まで初期化
mizuki_akaike 19:ad253b080090 174 eeprom.byte_write(n,emp);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 175 eeprom.nbyte_read(n+1,del,1);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 176 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 177
moai26 0:9c3cc716cbb3 178
moai26 0:9c3cc716cbb3 179 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 180
moai26 0:9c3cc716cbb3 181 void get_GPS() {//GPSデータの取得
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 182 if(sGPS.sample()) {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 183 latitude=sGPS.latitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 184 longitude=sGPS.longitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 185 } else {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 186 latitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 187 longitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 188 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 189 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 190
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 191 void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 192 char send_data[100];
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 193 sprintf(send_data,"%.7f",latitude);
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 194 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 195 wait_ms(5);
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 196 sprintf(send_data,"%.7f",longitude);
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 197 Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 36:9e94f505ddcd 198 wait_ms(2);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 199 //sprintf(send_data,"%d",status);
mizuki_akaike 31:72b9758ea14b 200 //Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 201 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 202
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 203 void send_data(const char msg[]) {
mizuki_akaike 22:b2e90f18ea55 204 Im920.sendData(msg,strlen(msg));
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 205 wait_ms(5);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 206 }
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 207
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 208 void servo_move() { //サーボの動作に関する関数
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 209 myservo.position(servo_deg_close);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 210 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 211
moai26 0:9c3cc716cbb3 212 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 213
moai26 0:9c3cc716cbb3 214 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 215
moai26 0:9c3cc716cbb3 216 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 217 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 218 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 219 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 220 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 221 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 222 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 224 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 226 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 230 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 uint32_t msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 232 for(uint32_t num=2; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 234 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 236 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 237 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 238 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 239 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 240 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 241 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 242
moai26 0:9c3cc716cbb3 243 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 244
moai26 0:9c3cc716cbb3 245 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 246
moai26 0:9c3cc716cbb3 247 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 248
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 249 void Setup() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 250 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 251 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 253 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 254 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 255 */
mizuki_akaike 21:012ce8081626 256 BME.initialize();//BME280の初期化
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 257 Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff
moai26 0:9c3cc716cbb3 258 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 259 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 261 rocket_data.send_data("setup_ok");
moai26 0:9c3cc716cbb3 262 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 263
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 266 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 267 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 268
moai26 0:9c3cc716cbb3 269 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 271 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 272 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 273 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 274
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 276 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 277 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 278 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 280 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 281 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 282 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 283
moai26 0:9c3cc716cbb3 284
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 uint32_t msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 286 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 287 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 289 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 290 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 291 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 292 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 293 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 294 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 295 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 296 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 297 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 298 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 301 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 303 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 304 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 306 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 308 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 309
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 311 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 313 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 315 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 316 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 319 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 //加速度検知で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 322 if(launch_detect_msg==1) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 325 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 326 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 327 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 328 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 329 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 330 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 331 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 332 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 333 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 334 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 335 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 336 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 337 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 338 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 339 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 340 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 341 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 342 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 343 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 344 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 345 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 346 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 347 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 348 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 349 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 350 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 351 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 352 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 353 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 354 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 355 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 356 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 357 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 358
moai26 0:9c3cc716cbb3 359 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 360 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 361
moai26 0:9c3cc716cbb3 362
moai26 0:9c3cc716cbb3 363
moai26 0:9c3cc716cbb3 364 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 365 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 366 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 367 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 368 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 369 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 370 */
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 371 Para=1;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 372 wait_ms(time_between_para_opening_ms);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 373 Para=0;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 374 para_open_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 375 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 376 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 377
moai26 0:9c3cc716cbb3 378 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 379 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 380 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 381 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 382 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 383 */
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 384 rocket_data.servo_move();
moai26 29:1d3ef9b5d6b0 385 // wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 386 myled4=1;
moai26 29:1d3ef9b5d6b0 387 while(true){
moai26 29:1d3ef9b5d6b0 388 rocket_data.get_data();
moai26 29:1d3ef9b5d6b0 389 }
moai26 29:1d3ef9b5d6b0 390
moai26 0:9c3cc716cbb3 391 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 392
moai26 0:9c3cc716cbb3 393 int main()
moai26 28:78242ca74751 394 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 395 t.start();
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 396 Setup();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 397 status=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 398 uint32_t msg=Launch_detect();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 399 status=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 400 fall_detect(msg);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 401 status=3;
moai26 0:9c3cc716cbb3 402 para_open();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 403 status=4;
moai26 0:9c3cc716cbb3 404 bottle_close();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 405 status=5;
moai26 28:78242ca74751 406
moai26 28:78242ca74751 407
moai26 28:78242ca74751 408
moai26 28:78242ca74751 409
moai26 0:9c3cc716cbb3 410
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 411 }