FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@19:ad253b080090, 2017-08-05 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Sat Aug 05 12:42:51 2017 +0000
Revision:
19:ad253b080090
Parent:
17:a4dd38847c2b
Child:
20:d53b0578325d
eeprom???????;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
moai26 0:9c3cc716cbb3 3 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 4 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 5 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 6 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 7 #include "LSM303DLHC.h"
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 8 #include "24LCXXX.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 9 #include "GPS.h"
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 10 #include "Servo.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 11 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 12 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 13 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 14 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 15 #define launch_acc_threshold 5.//発射時の加速度(G)
moai26 0:9c3cc716cbb3 16 #define acc_axis 1//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 3:983e03f4e146 17 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
moai26 0:9c3cc716cbb3 18 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
moai26 0:9c3cc716cbb3 19 #define time_limit_launch_and_fall_ms 20000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
moai26 0:9c3cc716cbb3 20 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 21 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 22 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
moai26 0:9c3cc716cbb3 23
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 24 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 25 #define Acc_range 2.//加速度センサの測定レンジ
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 26 #define para_switch p10//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 27 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 28 #define conv2Gravity 1./(32768./Acc_range)//加速度センサの値の単位をGに変換
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 29 #define AT24C1024_address 0x50
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 30
moai26 0:9c3cc716cbb3 31 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 32 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 33 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 34 DigitalOut myled4(LED4);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 35
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 36 DigitalOut Para(para_switch);//パラシュート展開用のクラス
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 37
moai26 0:9c3cc716cbb3 38 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 39
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 40 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 41
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 42 double pres_dif[size_dif]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 43 uint32_t launch_detect_time=0;//発射検知の時間(ms)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 44 uint32_t fall_detect_time=0;//頂点検知の時間(ms)
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 45 uint32_t para_open_time=0;//パラシュート展開の時間(ms)
moai26 0:9c3cc716cbb3 46
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 47 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 48 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 49 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 50 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 51 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 52 I2C E(p9,p10);
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 53 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 54 GPS sGPS(p28,p27);//GPSのクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 55 Serial Im920(p28,p27);//無線通信用のserialクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 56 Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 57 int status=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 58
moai26 0:9c3cc716cbb3 59 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 60 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 61 private:
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 62 int check_eeprom;//eepromへの書き込みができたかどうかのフラグ
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 63 uint32_t time_ms_now;
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 64 char buf_eeprom[20];//書き込みデータの一時保存先
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 65 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 66 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 67 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 68 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 69 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 70 LSM.getMagnet();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 71 mag[0]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 72 mag[1]=LSM.magnetX();
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 73 mag[2]=LSM.magnetX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 74 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 75
moai26 0:9c3cc716cbb3 76 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 77 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 78 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 79 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 80 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 81 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 82 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 83 int result_num;
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 84 char num_buf[30];
moai26 0:9c3cc716cbb3 85
moai26 0:9c3cc716cbb3 86 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 87 //--------------変数の初期化
moai26 0:9c3cc716cbb3 88 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 89 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 90 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 91 pres=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 92 temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 93 eeprom_add=0;
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 94 check_eeprom=true;
moai26 0:9c3cc716cbb3 95 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 96 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 97 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 98
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 99 //---------------------------
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 100 myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 101 /*randomなfile名作成*/
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 102 /*
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 103 result_num = rand()%1000;//0~999のランダムな数字
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 104 snprintf(num_buf, 30, "%d", result_num);
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 105 strcat("res", num_buf);*/
mizuki_akaike 5:80e841579008 106 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 107 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 108
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 109
moai26 0:9c3cc716cbb3 110 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 111
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 112 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 113 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 114 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 115 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 116 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 117 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 118 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 119 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 120 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 121 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 122 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 123 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 126
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 127 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 128
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 129 FILE *fp = fopen("sd/midir/data.csv", "a");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 130 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
kohei_yamamoto 17:a4dd38847c2b 131 fprintf(fp, "%d,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%f,%f,%f,%lf,%lf\n", time_ms_now, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], mag[0], mag[1], mag[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 132 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 133
moai26 0:9c3cc716cbb3 134 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 135
moai26 0:9c3cc716cbb3 136 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 137 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 138 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 139 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 140 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 141 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 142 LSM_updata();
moai26 0:9c3cc716cbb3 143 save_data();//データの保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 144 write_data2eeprom();//eepromへの保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 145 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 146
moai26 0:9c3cc716cbb3 147 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 148 //最低限のデータのみ保存
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 149 sprintf(buf_eeprom,"%d,%f.4\n",time,pres);
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 150 char write_byte=buf_eeprom[0];
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 151 for(uint32_t n=0; write_byte!='\0'&&write_byte!=NULL; n++) {
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 152 write_byte=buf_eeprom[n];
mizuki_akaike 11:c43040ddcfb8 153 check_eeprom=eeprom.byte_write(eeprom_add++,write_byte);
mizuki_akaike 12:a26df6ca5585 154 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 155 }
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 156
mizuki_akaike 10:ef6fb2d8e2c8 157 void delete_eeprom() { //eepromの中身を全消去
mizuki_akaike 19:ad253b080090 158 char *del;
mizuki_akaike 19:ad253b080090 159 char emp='0';//eepromの初期化は"0"
mizuki_akaike 19:ad253b080090 160 eeprom.nbyte_read(0,del,1);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 161 for(int32_t n=0;del[0]!='\0'&&n<eeprom_byte_size;n++){//終端文字か指定バイトの数まで初期化
mizuki_akaike 19:ad253b080090 162 eeprom.byte_write(n,emp);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 163 eeprom.nbyte_read(n+1,del,1);
mizuki_akaike 19:ad253b080090 164 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 165
moai26 0:9c3cc716cbb3 166
moai26 0:9c3cc716cbb3 167 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 168
moai26 0:9c3cc716cbb3 169 void get_GPS() {//GPSデータの取得
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 170 if(sGPS.sample()) {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 171 latitude=sGPS.latitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 172 longitude=sGPS.longitude;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 173 } else {
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 174 latitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 175 longitude=0;
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 176 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 177 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 178
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 179 void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 180 char send_data[100];
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 181 sprintf(send_data,"TXDT %f,%f\n",latitude,longitude);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 182 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 183 wait_ms(5);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 184 sprintf(send_data,"TXDT %d\n",status);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 185 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 186 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 187
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 188 void send_data(const char msg[]) {
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 189 char send_data[256];
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 190 sprintf(send_data,"TXDT %c\n",msg);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 191 Im920.printf(send_data);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 192 wait_ms(5);
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 193
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 194 }
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 195
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 196 void servo_move() { //サーボの動作に関する関数
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 197 myservo.position(servo_deg_close);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 198 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 199
moai26 0:9c3cc716cbb3 200 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 201
moai26 0:9c3cc716cbb3 202 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 203
moai26 0:9c3cc716cbb3 204 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 205 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 206 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 207 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 208 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 209 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 210 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 211 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 212 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 213 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 214 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 215 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 216 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 217 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 218 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 219 uint32_t msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 220 for(uint32_t num=2; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 221 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 222 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 224 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 226 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 230
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 232
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 234
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 236
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 237 void Setup() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 238 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 239 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 240 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 241 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 242 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 243 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 244
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 245 Para=0;//パラシュート展開用のトランジスタをoff
moai26 0:9c3cc716cbb3 246 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 247 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 248 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
mizuki_akaike 15:792eb5103e9e 249 rocket_data.send_data("setup_ok");
moai26 0:9c3cc716cbb3 250 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 251
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 253 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 254 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 255 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 256
moai26 0:9c3cc716cbb3 257 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 258 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 259 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 261 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 262
moai26 0:9c3cc716cbb3 263 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 266 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 267 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 268 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 269 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 271
moai26 0:9c3cc716cbb3 272
moai26 0:9c3cc716cbb3 273 uint32_t msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 274 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 276 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 277 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 278 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 280 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 281 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 282 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 283 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 284 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 286 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 287 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 289 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 290 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 291 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 292 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 293 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 294 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 295 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 296 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 297
moai26 0:9c3cc716cbb3 298 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 301 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 303 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 304 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 306 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 308 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 309 //加速度検知で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 if(launch_detect_msg==1) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 311 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 313 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 315 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 316 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 319 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 322 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 325 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 326 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 327 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 328 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 329 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 330 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 331 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 332 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 333 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 334 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 335 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 336 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 337 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 338 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 339 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 340 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 341 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 342 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 343 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 344 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 345 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 346
moai26 0:9c3cc716cbb3 347 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 348 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 349
moai26 0:9c3cc716cbb3 350
moai26 0:9c3cc716cbb3 351
moai26 0:9c3cc716cbb3 352 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 353 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 354 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 355 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 356 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 357 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 358 */
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 359 Para=1;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 360 wait_ms(time_between_para_opening_ms);
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 361 Para=0;
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 362 para_open_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 363 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 364 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 365
moai26 0:9c3cc716cbb3 366 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 367 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 368 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 369 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 370 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 371 */
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 372 rocket_data.servo_move();
moai26 0:9c3cc716cbb3 373 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 374 myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 375 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 376
moai26 0:9c3cc716cbb3 377 int main()
moai26 0:9c3cc716cbb3 378 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 379 t.start();
mizuki_akaike 14:b902e73a5404 380 Setup();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 381 status=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 382 uint32_t msg=Launch_detect();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 383 status=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 384 fall_detect(msg);
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 385 status=3;
moai26 0:9c3cc716cbb3 386 para_open();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 387 status=4;
moai26 0:9c3cc716cbb3 388 bottle_close();
mizuki_akaike 13:c3c7524d2440 389 status=5;
moai26 0:9c3cc716cbb3 390
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 391 }