FTE-denshi / Mbed 2 deprecated FTE-06

東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06（通称：海豚）にて使用したソフトウェアです．ご自由にお使いください．このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません．また，各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します．

Dependencies:   mbed FATFileSystem

Fork of FTE-06 by Tetsushi Amano

main.cpp@9:bcc7dbc2d185, 2017-06-02 (annotated)

Committer:
mizuki_akaike
Date:
Fri Jun 02 12:19:29 2017 +0000
Revision:
9:bcc7dbc2d185
Parent:
8:4d2e785cb951
Child:
10:ef6fb2d8e2c8
????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
moai26 0:9c3cc716cbb3 1 #pragma O3
moai26 0:9c3cc716cbb3 2
moai26 0:9c3cc716cbb3 3 #include "mbed.h"
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 4 #include "SDFileSystem.h"
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 5 #include "BMP085.h"
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 6 #include "L3GD20.h"
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 7 #include "LSM303DLHC.h"
moai26 0:9c3cc716cbb3 8
moai26 0:9c3cc716cbb3 9 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 10
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 11 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 12 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 13 #define launch_acc_threshold 5.//発射時の加速度(G)
moai26 0:9c3cc716cbb3 14 #define acc_axis 1//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2
mizuki_akaike 3:983e03f4e146 15 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
moai26 0:9c3cc716cbb3 16 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
moai26 0:9c3cc716cbb3 17 #define time_limit_launch_and_fall_ms 20000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
moai26 0:9c3cc716cbb3 18 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
moai26 0:9c3cc716cbb3 19
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 20 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 21 #define Acc_range 2.
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 22 #define conv2Gravity 1./(32768./Acc_range)
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 23
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 24
moai26 0:9c3cc716cbb3 25 DigitalOut myled1(LED1);
moai26 0:9c3cc716cbb3 26 DigitalOut myled2(LED2);
moai26 0:9c3cc716cbb3 27 DigitalOut myled3(LED3);
moai26 0:9c3cc716cbb3 28 DigitalOut myled4(LED4);
moai26 0:9c3cc716cbb3 29 Timer t;
moai26 0:9c3cc716cbb3 30
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 31 AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン
moai26 0:9c3cc716cbb3 32
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 33 double pres_dif[]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 34 uint32_t launch_detect_time=0;//発射検知の時間
moai26 0:9c3cc716cbb3 35 uint32_t fall_detect_time=0;//頂点検知の時間
moai26 0:9c3cc716cbb3 36
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 37 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 38 BMP085 BMP(p9,p10);//気圧、温度センサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 39 L3GD20 L3GD(p9,p10);//ジャイロセンサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 40 I2C L(p9,p10);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 41 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 42
moai26 0:9c3cc716cbb3 43
moai26 0:9c3cc716cbb3 44 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
moai26 0:9c3cc716cbb3 45 {
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 46 private:
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 47 uint32_t time_ms_now;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 48
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 49 inline void LSM_updata() {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 50 LSM.getAccel();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 51 acc[0]=conv2Gravity*LSM.accelX();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 52 acc[1]=conv2Gravity*LSM.accelY();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 53 acc[2]=conv2Gravity*LSM.accelZ();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 54
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 55 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 56
moai26 0:9c3cc716cbb3 57 public:
moai26 0:9c3cc716cbb3 58 double acc[3];//x,y,z
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 59 float gyro[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 60 double mag[3];
moai26 0:9c3cc716cbb3 61 double latitude,longitude;
moai26 0:9c3cc716cbb3 62 double pres,temp;
moai26 0:9c3cc716cbb3 63 uint32_t eeprom_add;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 64 double val;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 65 unsigned int seed;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 66 char filename[100];
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 67 int result_num;
moai26 0:9c3cc716cbb3 68
moai26 0:9c3cc716cbb3 69 Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子
moai26 0:9c3cc716cbb3 70 for(uint32_t j=0; j<3; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 71 acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 72 pres=temp=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 73 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 74 eeprom_add=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 75 time_ms_now=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 76 latitude=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 77 longitude=0;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 78
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 79 /*analogpinの入力電圧を用いてrandomなfile作成*/
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 80 val = analog_rand.read();//p20の電圧読み取り
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 81 seed = val * 10000;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 82 do {
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 83 seed %= 1000;
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 84 } while (seed > 1000);//0~999のunsigned_int型に変換
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 85 srand(seed);
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 86 result_num = rand();
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 87 sprintf(filename, "result_%d.dat", result_num);
mizuki_akaike 5:80e841579008 88 mkdir("/sd/mydir", 0777);
moai26 0:9c3cc716cbb3 89 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 90
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 91
moai26 0:9c3cc716cbb3 92 void save_data() { //sdカードへのデータの保存
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 93
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 94 /*
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 95 データのセーブについて
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 96 データを上書きされないように乱数を使って
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 97 データ名を毎回変更する
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 98 クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 99 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 100 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 101 乱数の幅は0~999までとかに制限すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 102 データはresult_(乱数).datに保存すること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 103 データの書式は
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 104 "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..."
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 105 という書式にすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 106 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 107 */
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 108
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 109 /*SDカードに書き込み*/
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 110
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 111 FILE *fp = fopen("/sd/mydir/filename", "w");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 112 if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n");
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 113 fprintf(fp, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\n", time, temp, pres, acc[0], acc[1], acc[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, longitude);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 114 fclose(fp);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 115
moai26 0:9c3cc716cbb3 116 }
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 117
moai26 0:9c3cc716cbb3 118 void get_data() {
moai26 0:9c3cc716cbb3 119 time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 120 BMP.update();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 121 pres=BMP.get_pressure();
mizuki_akaike 7:bc4710d2c7d8 122 temp=BMP.get_temperature();
mizuki_akaike 8:4d2e785cb951 123 L3GD.read(&gyro[0],&gyro[1],&gyro[2]);
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 124 LSM_updata();
mizuki_akaike 9:bcc7dbc2d185 125
moai26 0:9c3cc716cbb3 126 save_data();//データの保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 127 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 128
moai26 0:9c3cc716cbb3 129 void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
moai26 0:9c3cc716cbb3 130 //1文字書き込むごとにwait_ms(1)が必要
moai26 0:9c3cc716cbb3 131
moai26 0:9c3cc716cbb3 132
moai26 0:9c3cc716cbb3 133 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 134
moai26 0:9c3cc716cbb3 135 void get_GPS() {//GPSデータの取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 136
moai26 0:9c3cc716cbb3 137
moai26 0:9c3cc716cbb3 138 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 139
moai26 0:9c3cc716cbb3 140 void send_GPS() {//GPSデータの送信
moai26 0:9c3cc716cbb3 141
moai26 0:9c3cc716cbb3 142
moai26 0:9c3cc716cbb3 143 }
mizuki_akaike 6:f4d022422ba6 144
moai26 0:9c3cc716cbb3 145 };
moai26 0:9c3cc716cbb3 146
moai26 0:9c3cc716cbb3 147 Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data;
moai26 0:9c3cc716cbb3 148
moai26 0:9c3cc716cbb3 149 uint32_t pressure_status_check()
moai26 0:9c3cc716cbb3 150 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 151 //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 152 //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 153 uint32_t pressure_status[size_dif]= {0};
moai26 0:9c3cc716cbb3 154 //pres_dif[]は気圧の変動を保存
moai26 0:9c3cc716cbb3 155 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 156 if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差
moai26 0:9c3cc716cbb3 157 pressure_status[num]=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 158 } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 159 pressure_status[num]=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 160 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 161 pressure_status[num]=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 162 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 163 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 164 uint32_t msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 165 for(uint32_t num=2; num<size_dif; num++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 166 if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中
moai26 0:9c3cc716cbb3 167 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 168 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 169 } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中
moai26 0:9c3cc716cbb3 170 msg=2;
moai26 0:9c3cc716cbb3 171 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 172 } else { //それ以外は安定状態判定
moai26 0:9c3cc716cbb3 173 continue;
moai26 0:9c3cc716cbb3 174 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 175
moai26 0:9c3cc716cbb3 176 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 177
moai26 0:9c3cc716cbb3 178 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 179
moai26 0:9c3cc716cbb3 180 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 181
moai26 0:9c3cc716cbb3 182 void SD_check() //SDカードの確認
moai26 0:9c3cc716cbb3 183 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 184 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 185 起動時に４つのLEDを一旦全部点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 186 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 187 確認終了後break
moai26 0:9c3cc716cbb3 188 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 189
moai26 0:9c3cc716cbb3 190
moai26 0:9c3cc716cbb3 191 myled1=myled2=myled3=myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 192 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 193 myled1=myled2=myled3=myled4=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 194 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 195
moai26 0:9c3cc716cbb3 196 uint32_t Launch_detect() //発射検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 197 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 198 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 199 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意
moai26 0:9c3cc716cbb3 200
moai26 0:9c3cc716cbb3 201 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 202 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 203 検知したらLED1を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 204 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す
moai26 0:9c3cc716cbb3 205 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 206
moai26 0:9c3cc716cbb3 207 //センサの初期データを取得
moai26 0:9c3cc716cbb3 208 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 209 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 210 for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 211 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 212 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 213 pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 214 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 215
moai26 0:9c3cc716cbb3 216
moai26 0:9c3cc716cbb3 217 uint32_t msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 218 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 219 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 220 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 221 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 222 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 223 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算
moai26 0:9c3cc716cbb3 224 //加速度で検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 225 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 226 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 227 msg=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 228 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 229 //気圧で検知
mizuki_akaike 5:80e841579008 230 } else if(rocket_data.pres<=launch_pressure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 231 launch_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 232 msg=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 233 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 234 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 235 cycle++;
moai26 0:9c3cc716cbb3 236 pre_pres=rocket_data.pres;//更新
moai26 0:9c3cc716cbb3 237 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 238 myled1=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 239 return msg;
moai26 0:9c3cc716cbb3 240 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 241
moai26 0:9c3cc716cbb3 242 void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知
moai26 0:9c3cc716cbb3 243 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 244 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 245 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。
moai26 0:9c3cc716cbb3 246 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 247 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。
moai26 0:9c3cc716cbb3 248 検知したらbreak
moai26 0:9c3cc716cbb3 249 検知したらLED2を点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 250 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 251 double pre_pres=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 252 uint32_t cycle=0;
moai26 0:9c3cc716cbb3 253 //加速度検知で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 254 if(launch_detect_msg==1) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 255 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 256 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 257 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 258 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 259 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 260 //頂点検知にロックをかける
moai26 0:9c3cc716cbb3 261 if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 262 //気圧変動の判定を取得
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 263 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 264 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 265 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 266 //やばいときのための時間制限
moai26 0:9c3cc716cbb3 267 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 268 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 269 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 270 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 271 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 272 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 273 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 274 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 275 //気圧で発射検知したとき
moai26 0:9c3cc716cbb3 276 } else {
moai26 0:9c3cc716cbb3 277 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 278 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 279 while(true) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 280 rocket_data.get_data();
moai26 0:9c3cc716cbb3 281 pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 282 if(pressure_status_check()==2) {
moai26 0:9c3cc716cbb3 283 fall_detect_time=t.read_ms();
moai26 0:9c3cc716cbb3 284 break;
moai26 0:9c3cc716cbb3 285 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 286 cycle++;
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 287 pre_pres=rocket_data.pres;
moai26 0:9c3cc716cbb3 288 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 289 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 290
moai26 0:9c3cc716cbb3 291 myled2=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 292 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 293
moai26 0:9c3cc716cbb3 294
moai26 0:9c3cc716cbb3 295
moai26 0:9c3cc716cbb3 296 void para_open() //パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 297 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 298 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 299 fall_detectを抜けたら、パラシュート展開
moai26 0:9c3cc716cbb3 300 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む
moai26 0:9c3cc716cbb3 301 展開命令後LED3点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 302 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 303 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 304 myled3=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 305 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 306
moai26 0:9c3cc716cbb3 307 void bottle_close() //水密構造稼働
moai26 0:9c3cc716cbb3 308 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 309 /*
moai26 0:9c3cc716cbb3 310 パラシュート展開完了後、水密構造を起動
moai26 0:9c3cc716cbb3 311 水密構造稼働ごLED4点灯
moai26 0:9c3cc716cbb3 312 */
moai26 0:9c3cc716cbb3 313 wait_ms(1000);
moai26 0:9c3cc716cbb3 314 myled4=1;
moai26 0:9c3cc716cbb3 315 }
moai26 0:9c3cc716cbb3 316
moai26 0:9c3cc716cbb3 317 int main()
moai26 0:9c3cc716cbb3 318 {
moai26 0:9c3cc716cbb3 319 t.start();
moai26 0:9c3cc716cbb3 320 SD_check();
moai26 0:9c3cc716cbb3 321 uint32_t msg=Launch_detect();
moai26 0:9c3cc716cbb3 322 fall_detect(msg);
moai26 0:9c3cc716cbb3 323 para_open();
moai26 0:9c3cc716cbb3 324 bottle_close();
moai26 0:9c3cc716cbb3 325
moai26 0:9c3cc716cbb3 326
kohei_yamamoto 2:3f81e5511138 327 }