2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

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Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@18:c127b39b3776, 2015-11-05 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Thu Nov 05 08:03:46 2015 +0000
Revision:
18:c127b39b3776
Parent:
12:ffea2f8c861f
Child:
20:39a51962ed38
20151105 ????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 6 #define BLUE
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 7 //#define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9 /***コントローラ選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 #define IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11 //#define PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 13 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #if defined(IM920) && defined(PS3)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 #error Caution, You should define either IM920 or PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 30 short mesureflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 35 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 initializeIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 initializeSBDBT();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 initializeRS485();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 autoPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 70 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 75 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 76 direction_controller.reset();
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 77 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 78 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 flagf=0;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 85 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 87 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 88 if((step==3)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 92 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 /***Cylinder***/
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 97 if((x>3130.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 124 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 129 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 130 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 136 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 163 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 173 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 175 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 176 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 200 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 205 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 206 direction_controller.reset();
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 207 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 208 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 flagf=0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 215 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 217 if((step==3)&&(x<1850.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 221 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 258 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 259 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 304 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 305 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 327 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 328 if(down) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 329 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 330 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 flaga=0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 336 mesureSwing();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 manualMovePS3(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 342 manualPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 344 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 345 /***update state***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 347 readIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 348 #endif
DeguNaoto 18:c127b39b3776 349 pc.printf("x:%f ,y:%f ,sita:%f\r\n",x,y,sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 350 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 351
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 352 // pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 353 }
DeguNaoto 4:09f684eac572 354 }