2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@2:738b28f6a04b, 2015-10-30 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Fri Oct 30 09:21:03 2015 +0000
Revision:
2:738b28f6a04b
Parent:
1:3ac2087996f3
Child:
3:8d8c25c556ae
20151030???; swing.h???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //#define BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 #define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9 /***コントローラ選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 #define IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11 //#define PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 13 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #if defined(IM920) && defined(PS3)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 #error Caution, You should define either IM920 or PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 30 short mesureflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 Ticker Com;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 void Call(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 mesure_state();
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 37 if(autoflag){
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 38 move_following();
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 39 if(spcount<speed){
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 40 spcount+=speed/100.0;
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 41 targ_velocity=spcount;
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 42 }
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 43 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 44 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 45 if(mesureflag){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 46 fprintf(fp_r, "%1.3f %f\r\n",time,velocity);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 47 time+=0.01;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 48 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 49 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 53 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 initializeIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 initializeSBDBT();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 initializeRS485();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 70 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 autoPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 93 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 94 direction_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 if((step==4)&&(x<0.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 if((x>3030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 144 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 145 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 190 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 191 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 // if((x>1200.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 // if((x>1000.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 // if((x>2455.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207 // if((x>2630.0)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 224 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 225 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 226 direction_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 if((step==4)&&(x<0.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 // if((x>3030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 // if((x>5940.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 278 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 279 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 // targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 // if((step==16)&&(x>2800.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 326 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 327 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 // if((x>1350.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 // if((x>2650.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 342 // if((x>2850.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 344 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 345 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 347 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 348 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 349
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 350 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 351 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 352 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 353 if(down) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 354 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 355 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 356 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 357 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 358 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 359 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 360 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 361 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 362 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 363 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 364 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 365 manualMovePS3(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 366 manualPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 367 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 368 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 369 /***update state***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 370 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 371 readIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 372 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 373 pc.printf("x:%f,y:%f\r\n",x,y);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 374 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 375
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 376 // pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 377 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 378 }