2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

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Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@6:ca3a74a93ae2, 2015-11-01 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Sun Nov 01 02:31:30 2015 +0000
Revision:
6:ca3a74a93ae2
Parent:
5:0e6dd1ff3ff2
Child:
10:8a2255451513
???setTunings??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 6 #define BLUE
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 7 //#define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9 /***コントローラ選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 #define IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11 //#define PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 13 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #if defined(IM920) && defined(PS3)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 #error Caution, You should define either IM920 or PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 30 short mesureflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 35 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 initializeIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 initializeSBDBT();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 initializeRS485();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 autoPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 70 // targ_sita=0.025;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 71 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 76 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 77 direction_controller.reset();
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 78 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 79 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 flagf=0;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 86 // targ_sita=0.1;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 87 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 89 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 90 if((step==3)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 94 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 /***Cylinder***/
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 99 if((x>3130.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 126 // targ_sita=0.025;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 127 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 132 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 133 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 139 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 166 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 176 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 178 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 179 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 // if((x>1200.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 // if((x>1000.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 // if((x>2455.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 // if((x>2630.0)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 207 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 212 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 213 direction_controller.reset();
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 214 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 215 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 flagf=0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 222 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 224 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 225 if((step==3)&&(x<1850.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 229 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 // if((x>3030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 // if((x>5940.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 268 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 269 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 // targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 // if((step==16)&&(x>2800.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 316 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 317 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 // if((x>1350.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 // if((x>2650.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 // if((x>2850.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 342 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 343 if(down) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 344 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 345 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 347 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 348 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 349 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 350 flaga=0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 351 mesureSwing();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 352 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 353 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 354 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 355 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 356 manualMovePS3(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 357 manualPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 358 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 359 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 360 /***update state***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 361 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 362 readIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 363 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 364 pc.printf("x:%f,y:%f\r\n",x,y);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 365 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 366
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 367 // pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 368 }
DeguNaoto 4:09f684eac572 369 }