2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@20:39a51962ed38, 2015-11-05 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Thu Nov 05 11:43:43 2015 +0000
Revision:
20:39a51962ed38
Parent:
18:c127b39b3776
Child:
22:4127fcf8c7d7
20151105 ?????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 6 #define BLUE
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 7 //#define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9 /***コントローラ選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 #define IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11 //#define PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 13 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #if defined(IM920) && defined(PS3)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 #error Caution, You should define either IM920 or PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 30 short mesureflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 35 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 initializeIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 initializeSBDBT();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 initializeRS485();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 autoPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 20:39a51962ed38 70 // targ_sita=0.0;
DeguNaoto 20:39a51962ed38 71 targ_sita=-0.05;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 76 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 77 direction_controller.reset();
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 78 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 79 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 flagf=0;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 86 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 88 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 89 if((step==3)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 93 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 /***Cylinder***/
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 98 if((x>3130.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 125 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 130 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 131 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 137 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 164 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 174 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 176 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 177 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 201 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 206 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 207 direction_controller.reset();
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 208 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 209 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 flagf=0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 216 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 218 if((step==3)&&(x<1850.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 222 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 259 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 260 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 305 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 306 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 328 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 329 if(down) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 330 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 331 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 flaga=0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 337 mesureSwing();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 342 manualMovePS3(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 manualPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 344 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 345 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 /***update state***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 347 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 348 readIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 349 #endif
DeguNaoto 18:c127b39b3776 350 pc.printf("x:%f ,y:%f ,sita:%f\r\n",x,y,sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 351 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 352
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 353 // pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 354 }
DeguNaoto 4:09f684eac572 355 }