自分用QEI
エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる.
22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し,RPSを算出している. useAvePRS()を書くことで,エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される.移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし,平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる.3000usごとの割り込み.この時間が長いほど精度は高い.あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視. この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う.
Revisions of QEI.h
Revision | Date | Message | Actions |
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2:98811a31580a | 2020-03-12 | Add Odmetry | File Diff Annotate |
1:2b1d4925ea1c | 2020-03-09 | change float to double | File Diff Annotate |
0:47508ccc086b | 2020-03-05 | aaa | File Diff Annotate |