Gustavo Ramirez
programa para hacer control PID simple
Fork of
DebouncedIn_HelloWorld
by 
Chris Styles
este programa permite hacer control PID simple, se configuran 4 parametros como: SETPOINT KP KI KD
USA 4 PULSADORES ASI AUMENTAR: aumenta el parametro seleccionado por menu DISMINUIR : disminuye el parametro seleccionado por menu MENU: cambia de menu o campo de ingreso ENTER: confirma el menu y se sale
Revision 1:83ffe66ee756, committed 2013-10-11
- Comitter:
- tony63
- Date:
- Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000
- Parent:
- 0:672241227e0d
- Commit message:
- programa que implementa un control PID usando cuatro pulsadores y un LCD; de 16x2 la libreria TextLCD.h debe ser modificada en las lineas 45 descomentar...y 101 comentar de lo contrario te compila con error
Changed in this revision
diff -r 672241227e0d -r 83ffe66ee756 TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/tony63/code/TextLCD/#31946c9940c3
diff -r 672241227e0d -r 83ffe66ee756 main.cpp
--- a/main.cpp Fri Nov 27 16:05:32 2009 +0000
+++ b/main.cpp Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000
@@ -1,16 +1,149 @@
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTC16);
+DebouncedIn button4(PTC17);
+
+/* codigos movimiento del curzor
+ 18 para izquierda
+ 1A para derecha
+*/
-DigitalOut led(LED1);
-DebouncedIn button(p21);
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int i; // indice de la variable
+int j;
+int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle;
int main() {
-
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki%d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd%d",kd);
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+
+
while(1) {
- if (button.rising()) {
- led = !led;
- }
- }
-
-}
+ if (button3.falling()) {
+ ++j;
+ } //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
+ if (j==0){
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ if (button1.falling()) {
+ ++sp; // ademas revisa boton 1 para incrementar
+ }
+ if (button2.falling()) {
+ --sp; // ademas revisa boton 2 para decrementar
+ }
+ }
+ if (j==1) {
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ if (button1.falling()) {
+ ++kp;
+ }
+ if (button2.falling()) {
+ --kp;
+ }
+ }
+ if (j==2) {
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ if (button1.falling()){
+ ++ki;
+ }
+ if (button2.falling()){
+ --ki;
+ }
+ }
+ if (j==3) {
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ if (button1.falling()){
+ ++kd;
+ }
+ if (button2.falling()){
+ --kd;
+ }
+ }
+ if (j==4) {
+ j=0;
+ }
+
+ if (button4.falling()){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+
+ }
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GUARDADOS!");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" INICIA EL PID");
+ wait(2);
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co%d",pid);
+ wait(5);
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+
+ while(1) {
+ //leer puerto analogo y asignar a med
+ err = (sp-med);
+ ap = kp*err;
+ ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+ //****se muestran las variables******************************************
+ if (pid > 999){
+ pid=1000;
+ }
+
+ wait(.5);
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("%d",err);
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d",med);
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",pid);
+
+
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+
+
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ // se repite el ciclo
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff -r 672241227e0d -r 83ffe66ee756 mbed.bld --- a/mbed.bld Fri Nov 27 16:05:32 2009 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/20a79241b4a0 +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file