Gustavo Ramirez / Mbed 2 deprecated controlPID

programa para hacer control PID simple

Dependencies:   TextLCD mbed

Fork of DebouncedIn_HelloWorld by Chris Styles

este programa permite hacer control PID simple, se configuran 4 parametros como: SETPOINT KP KI KD

USA 4 PULSADORES ASI AUMENTAR: aumenta el parametro seleccionado por menu DISMINUIR : disminuye el parametro seleccionado por menu MENU: cambia de menu o campo de ingreso ENTER: confirma el menu y se sale

main.cpp@1:83ffe66ee756, 2013-10-11 (annotated)

Committer:
tony63
Date:
Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000
Revision:
1:83ffe66ee756
Parent:
0:672241227e0d 
programa que implementa un control PID usando cuatro pulsadores y un LCD; de 16x2 la libreria TextLCD.h debe ser modificada en las lineas 45 descomentar...y 101 comentar de lo contrario te compila con error

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
chris 0:672241227e0d 1 #include "mbed.h"
chris 0:672241227e0d 2 #include "DebouncedIn.h"
tony63 1:83ffe66ee756 3 #include "TextLCD.h"
tony63 1:83ffe66ee756 4 AnalogIn Vin(PTC2);
tony63 1:83ffe66ee756 5 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
tony63 1:83ffe66ee756 6
tony63 1:83ffe66ee756 7 DigitalOut led1(LED1);
tony63 1:83ffe66ee756 8 DigitalOut led2(LED2);
tony63 1:83ffe66ee756 9 DebouncedIn button1(PTC12);
tony63 1:83ffe66ee756 10 DebouncedIn button2(PTC13);
tony63 1:83ffe66ee756 11 DebouncedIn button3(PTC16);
tony63 1:83ffe66ee756 12 DebouncedIn button4(PTC17);
tony63 1:83ffe66ee756 13
tony63 1:83ffe66ee756 14 /* codigos movimiento del curzor
tony63 1:83ffe66ee756 15 18 para izquierda
tony63 1:83ffe66ee756 16 1A para derecha
tony63 1:83ffe66ee756 17 */
chris 0:672241227e0d 18
chris 0:672241227e0d 19
tony63 1:83ffe66ee756 20 int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
tony63 1:83ffe66ee756 21 int C2=0x18; // desplaza izquierda
tony63 1:83ffe66ee756 22 int C3=0x1A; // desplaza derecha
tony63 1:83ffe66ee756 23 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
tony63 1:83ffe66ee756 24 int i; // indice de la variable
tony63 1:83ffe66ee756 25 int j;
tony63 1:83ffe66ee756 26 int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle;
chris 0:672241227e0d 27
chris 0:672241227e0d 28 int main() {
tony63 1:83ffe66ee756 29 lcd.cls();
tony63 1:83ffe66ee756 30 lcd.printf("Sp%d",sp);
tony63 1:83ffe66ee756 31 lcd.locate(8,0);
tony63 1:83ffe66ee756 32 lcd.printf("Kp%d",kp);
tony63 1:83ffe66ee756 33 lcd.locate(0,1);
tony63 1:83ffe66ee756 34 lcd.printf("Ki%d",ki);
tony63 1:83ffe66ee756 35 lcd.locate(8,1);
tony63 1:83ffe66ee756 36 lcd.printf("Kd%d",kd);
tony63 1:83ffe66ee756 37 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
tony63 1:83ffe66ee756 38 lcd.locate(0,0);
tony63 1:83ffe66ee756 39 lcd.printf("Sp%d",sp);
tony63 1:83ffe66ee756 40
tony63 1:83ffe66ee756 41
chris 0:672241227e0d 42 while(1) {
tony63 1:83ffe66ee756 43 if (button3.falling()) {
tony63 1:83ffe66ee756 44 ++j;
tony63 1:83ffe66ee756 45 } //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
tony63 1:83ffe66ee756 46 if (j==0){
tony63 1:83ffe66ee756 47 lcd.locate(2,0);
tony63 1:83ffe66ee756 48 lcd.printf("%d",sp);
tony63 1:83ffe66ee756 49 if (button1.falling()) {
tony63 1:83ffe66ee756 50 ++sp; // ademas revisa boton 1 para incrementar
tony63 1:83ffe66ee756 51 }
tony63 1:83ffe66ee756 52 if (button2.falling()) {
tony63 1:83ffe66ee756 53 --sp; // ademas revisa boton 2 para decrementar
tony63 1:83ffe66ee756 54 }
tony63 1:83ffe66ee756 55 }
tony63 1:83ffe66ee756 56 if (j==1) {
tony63 1:83ffe66ee756 57 lcd.locate(10,0);
tony63 1:83ffe66ee756 58 lcd.printf("%d",kp);
tony63 1:83ffe66ee756 59 if (button1.falling()) {
tony63 1:83ffe66ee756 60 ++kp;
tony63 1:83ffe66ee756 61 }
tony63 1:83ffe66ee756 62 if (button2.falling()) {
tony63 1:83ffe66ee756 63 --kp;
tony63 1:83ffe66ee756 64 }
tony63 1:83ffe66ee756 65 }
tony63 1:83ffe66ee756 66 if (j==2) {
tony63 1:83ffe66ee756 67 lcd.locate(2,1);
tony63 1:83ffe66ee756 68 lcd.printf("%d",ki);
tony63 1:83ffe66ee756 69 if (button1.falling()){
tony63 1:83ffe66ee756 70 ++ki;
tony63 1:83ffe66ee756 71 }
tony63 1:83ffe66ee756 72 if (button2.falling()){
tony63 1:83ffe66ee756 73 --ki;
tony63 1:83ffe66ee756 74 }
tony63 1:83ffe66ee756 75 }
tony63 1:83ffe66ee756 76 if (j==3) {
tony63 1:83ffe66ee756 77 lcd.locate(10,1);
tony63 1:83ffe66ee756 78 lcd.printf("%d",kd);
tony63 1:83ffe66ee756 79 if (button1.falling()){
tony63 1:83ffe66ee756 80 ++kd;
tony63 1:83ffe66ee756 81 }
tony63 1:83ffe66ee756 82 if (button2.falling()){
tony63 1:83ffe66ee756 83 --kd;
tony63 1:83ffe66ee756 84 }
tony63 1:83ffe66ee756 85 }
tony63 1:83ffe66ee756 86 if (j==4) {
tony63 1:83ffe66ee756 87 j=0;
tony63 1:83ffe66ee756 88 }
tony63 1:83ffe66ee756 89
tony63 1:83ffe66ee756 90 if (button4.falling()){
tony63 1:83ffe66ee756 91 break; //sale del bucle si pisan suiche4
tony63 1:83ffe66ee756 92 }
tony63 1:83ffe66ee756 93
tony63 1:83ffe66ee756 94 }
tony63 1:83ffe66ee756 95 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
tony63 1:83ffe66ee756 96 lcd.cls(); //borra la pantalla
tony63 1:83ffe66ee756 97 lcd.printf(" GUARDADOS!");
tony63 1:83ffe66ee756 98 wait(2);
tony63 1:83ffe66ee756 99 lcd.cls();
tony63 1:83ffe66ee756 100 lcd.printf(" INICIA EL PID");
tony63 1:83ffe66ee756 101 wait(2);
tony63 1:83ffe66ee756 102 // se imprimen los parches del control *****************************************
tony63 1:83ffe66ee756 103 lcd.cls();
tony63 1:83ffe66ee756 104 lcd.printf("Er%d",err);
tony63 1:83ffe66ee756 105 lcd.locate(8,0);
tony63 1:83ffe66ee756 106 lcd.printf("Me%d",med);
tony63 1:83ffe66ee756 107 lcd.locate(0,1);
tony63 1:83ffe66ee756 108 lcd.printf("Sp%d",sp);
tony63 1:83ffe66ee756 109 lcd.locate(8,1);
tony63 1:83ffe66ee756 110 lcd.printf("Co%d",pid);
tony63 1:83ffe66ee756 111 wait(5);
tony63 1:83ffe66ee756 112
tony63 1:83ffe66ee756 113 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
tony63 1:83ffe66ee756 114
tony63 1:83ffe66ee756 115 while(1) {
tony63 1:83ffe66ee756 116 //leer puerto analogo y asignar a med
tony63 1:83ffe66ee756 117 err = (sp-med);
tony63 1:83ffe66ee756 118 ap = kp*err;
tony63 1:83ffe66ee756 119 ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
tony63 1:83ffe66ee756 120 // se verifica que la accion integral no sea muy grande
tony63 1:83ffe66ee756 121 ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
tony63 1:83ffe66ee756 122 pid = (ap+ai+ad);
tony63 1:83ffe66ee756 123 //****se muestran las variables******************************************
tony63 1:83ffe66ee756 124 if (pid > 999){
tony63 1:83ffe66ee756 125 pid=1000;
tony63 1:83ffe66ee756 126 }
tony63 1:83ffe66ee756 127
tony63 1:83ffe66ee756 128 wait(.5);
tony63 1:83ffe66ee756 129 lcd.locate(2,0);
tony63 1:83ffe66ee756 130 lcd.printf("%d",err);
tony63 1:83ffe66ee756 131 lcd.locate(10,0);
tony63 1:83ffe66ee756 132 lcd.printf("%d",med);
tony63 1:83ffe66ee756 133 lcd.locate(2,1);
tony63 1:83ffe66ee756 134 lcd.printf("%d",sp);
tony63 1:83ffe66ee756 135 lcd.locate(10,1);
tony63 1:83ffe66ee756 136 lcd.printf("%d",pid);
tony63 1:83ffe66ee756 137
tony63 1:83ffe66ee756 138
tony63 1:83ffe66ee756 139 // se actualizan las variables *******************************************
tony63 1:83ffe66ee756 140 err_v = err;
tony63 1:83ffe66ee756 141 // se verifica que pid sea positivo **************************************
tony63 1:83ffe66ee756 142
tony63 1:83ffe66ee756 143 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
tony63 1:83ffe66ee756 144
tony63 1:83ffe66ee756 145
tony63 1:83ffe66ee756 146 // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
tony63 1:83ffe66ee756 147 // se repite el ciclo
tony63 1:83ffe66ee756 148 }
tony63 1:83ffe66ee756 149 }