Diff: main.cpp

Revision:

1:83ffe66ee756

Parent:

0:672241227e0d

--- a/main.cpp	Fri Nov 27 16:05:32 2009 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000
@@ -1,16 +1,149 @@
 #include "mbed.h"
 #include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTC16);
+DebouncedIn button4(PTC17);
+
+/*    codigos movimiento del curzor
+      18 para izquierda
+      1A para derecha
+*/      
 
 
-DigitalOut led(LED1);
-DebouncedIn button(p21);
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int i; // indice de la variable
+int j;
+int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 
 
 int main() {
-
+    lcd.cls();
+    lcd.printf("Sp%d",sp);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp%d",kp);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki%d",ki);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd%d",kd);
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp%d",sp);
+    
+        
     while(1) {
-        if (button.rising()) {
-           led = !led;
-        }
-    }
-
-}
+           if (button3.falling()) {              
+               ++j;
+               }                                     //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
+           if (j==0){
+               lcd.locate(2,0);
+               lcd.printf("%d",sp);
+                  if (button1.falling()) {                            
+                  ++sp; // ademas revisa boton 1 para incrementar
+                                         }
+                  if (button2.falling()) {                            
+                  --sp; // ademas revisa boton 2 para decrementar
+                                         } 
+              }
+           if (j==1) {
+               lcd.locate(10,0);
+               lcd.printf("%d",kp);
+                  if (button1.falling()) {
+                  ++kp;
+                                         }
+                  if (button2.falling()) {                            
+                  --kp;
+                                         }
+              }
+           if (j==2) {
+               lcd.locate(2,1);
+               lcd.printf("%d",ki);
+                  if (button1.falling()){
+                  ++ki;
+                                        }
+                  if (button2.falling()){                            
+                  --ki;
+                                        }               
+              }
+           if (j==3) {
+               lcd.locate(10,1);
+               lcd.printf("%d",kd);
+                  if (button1.falling()){
+                  ++kd;
+                  }
+                  if (button2.falling()){                            
+                  --kd;
+                  }
+              } 
+           if (j==4) {
+               j=0;
+               }                          
+    
+           if (button4.falling()){
+           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
+               }
+                        
+                                        }
+           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+           lcd.cls(); //borra la pantalla
+           lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
+           wait(2);
+           lcd.cls();
+           lcd.printf(" INICIA EL PID");
+           wait(2);
+           // se imprimen los parches del control  *****************************************
+           lcd.cls();
+           lcd.printf("Er%d",err);
+           lcd.locate(8,0);
+           lcd.printf("Me%d",med);
+           lcd.locate(0,1);
+           lcd.printf("Sp%d",sp);
+           lcd.locate(8,1);
+           lcd.printf("Co%d",pid);
+           wait(5);
+           
+           // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+           
+           while(1) {
+                              //leer puerto analogo y asignar a med
+           err = (sp-med);
+           ap = kp*err;
+           ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
+           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+           ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+           pid = (ap+ai+ad);
+           //****se muestran las variables******************************************
+           if (pid > 999){
+           pid=1000;
+           } 
+           
+           wait(.5);
+           lcd.locate(2,0);
+           lcd.printf("%d",err);
+           lcd.locate(10,0);
+           lcd.printf("%d",med);
+           lcd.locate(2,1);
+           lcd.printf("%d",sp);
+           lcd.locate(10,1);
+           lcd.printf("%d",pid);
+           
+           
+           // se actualizan las variables *******************************************
+           err_v = err;           
+           // se verifica que pid sea positivo **************************************
+           
+           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+           
+           
+           //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+           //  se repite el ciclo
+           }
+}
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