![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
directive.cpp@11:496453b45e25, 2015-03-20 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000
- Revision:
- 11:496453b45e25
- Parent:
- 9:7295385f02b2
- Child:
- 19:0ac80045ba4c
ajouter 2-3 debug pour voir ou est l'overflow quand je call tachecritique.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 1 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 2 | #include "directive.h" |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 3 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 4 | Directive::Directive():TTask(0)//on veux que cette tache sois exec toute les fois que TTaskGen sexecute. |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 5 | { |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 6 | c=0; |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 7 | |
salco | 11:496453b45e25 | 8 | // ctrDesPattes = new Faculter_motrice(/*ssc32*/pc); |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 9 | } |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 10 | Directive::~Directive() |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 11 | { |
salco | 11:496453b45e25 | 12 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 13 | if(ctrDesPattes) |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 14 | delete ctrDesPattes; |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 15 | } |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 16 | void Directive::task(void)//ALL CODE HERE// |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 17 | { |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 18 | |
salco | 4:3c7e853095b9 | 19 | wait(1);// a enlever plus tard pour gain de vitesse// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 20 | //////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 21 | // Inspection // |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 22 | //////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 23 | |
salco | 11:496453b45e25 | 24 | /* if(pc->readable()) { |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 25 | c=pc->getc();//pc.scanf ("%79s",str); |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 26 | pc->printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i); |
salco | 11:496453b45e25 | 27 | }*/ |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 28 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 29 | ////////////////////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 30 | // Traitement du Labyrinthe // |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 31 | ////////////////////////////// |
salco | 11:496453b45e25 | 32 | /* if (c == 'g') { |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 33 | ctrDesPattes->calibre(); |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 34 | c=0; |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 35 | } |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 36 | if(c == 'h') { |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 37 | pc->printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes->get_idSeq()); |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 38 | c=0; |
salco | 11:496453b45e25 | 39 | }*/ |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 40 | /////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 41 | // Mouvement // |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 42 | /////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 43 | // ctrDesPattes.exec(); |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 44 | //////////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 45 | // Update memoire // |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 46 | //////////////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 47 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 48 | //////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 49 | // Autre? // |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 50 | //////////// |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 51 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 52 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 53 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 54 | } |