Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

directive.cpp@9:7295385f02b2, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 19:14:31 2015 +0000
Revision:
9:7295385f02b2
Parent:
4:3c7e853095b9
Child:
11:496453b45e25
Grosse renovation, jai enlever la liste chainer faire home made et j'ai utiliser std::list qui est deja cr?er et va me simplifier un peut les chose. J'ai ajuster les fonction de MemRegistre pour le rende compatible.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 #include "directive.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 Directive::Directive():TTask(0)//on veux que cette tache sois exec toute les fois que TTaskGen sexecute.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 {
salco 3:e0d6e081a9d3 6 c=0;
salco 3:e0d6e081a9d3 7 pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 3:e0d6e081a9d3 8 ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 3:e0d6e081a9d3 9
salco 3:e0d6e081a9d3 10 ctrDesPattes = new Faculter_motrice(/*ssc32*/pc);
salco 2:4c5b0f6d0a6b 11 }
salco 2:4c5b0f6d0a6b 12 Directive::~Directive()
salco 2:4c5b0f6d0a6b 13 {
salco 3:e0d6e081a9d3 14 if(pc)
salco 3:e0d6e081a9d3 15 delete pc;
salco 3:e0d6e081a9d3 16 if(ssc32)
salco 3:e0d6e081a9d3 17 delete ssc32;
salco 3:e0d6e081a9d3 18 if(ctrDesPattes)
salco 3:e0d6e081a9d3 19 delete ctrDesPattes;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20 }
salco 3:e0d6e081a9d3 21 void Directive::task(void)//ALL CODE HERE//
salco 2:4c5b0f6d0a6b 22 {
salco 3:e0d6e081a9d3 23
salco 4:3c7e853095b9 24 wait(1);// a enlever plus tard pour gain de vitesse//
salco 3:e0d6e081a9d3 25 ////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 26 // Inspection //
salco 3:e0d6e081a9d3 27 ////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 28
salco 3:e0d6e081a9d3 29 if(pc->readable()) {
salco 3:e0d6e081a9d3 30 c=pc->getc();//pc.scanf ("%79s",str);
salco 3:e0d6e081a9d3 31 pc->printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i);
salco 3:e0d6e081a9d3 32 }
salco 3:e0d6e081a9d3 33
salco 3:e0d6e081a9d3 34 //////////////////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 35 // Traitement du Labyrinthe //
salco 3:e0d6e081a9d3 36 //////////////////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 37 if (c == 'g') {
salco 3:e0d6e081a9d3 38 ctrDesPattes->calibre();
salco 3:e0d6e081a9d3 39 c=0;
salco 3:e0d6e081a9d3 40 }
salco 3:e0d6e081a9d3 41 if(c == 'h') {
salco 3:e0d6e081a9d3 42 pc->printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes->get_idSeq());
salco 3:e0d6e081a9d3 43 c=0;
salco 3:e0d6e081a9d3 44 }
salco 3:e0d6e081a9d3 45 ///////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 46 // Mouvement //
salco 3:e0d6e081a9d3 47 ///////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 48 // ctrDesPattes.exec();
salco 3:e0d6e081a9d3 49 ////////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 50 // Update memoire //
salco 3:e0d6e081a9d3 51 ////////////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 52
salco 3:e0d6e081a9d3 53 ////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 54 // Autre? //
salco 3:e0d6e081a9d3 55 ////////////
salco 3:e0d6e081a9d3 56
salco 3:e0d6e081a9d3 57
salco 3:e0d6e081a9d3 58
salco 2:4c5b0f6d0a6b 59 }