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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
directive.cpp
- Committer:
- salco
- Date:
- 2015-03-20
- Revision:
- 11:496453b45e25
- Parent:
- 9:7295385f02b2
- Child:
- 19:0ac80045ba4c
File content as of revision 11:496453b45e25:
#include "directive.h" Directive::Directive():TTask(0)//on veux que cette tache sois exec toute les fois que TTaskGen sexecute. { c=0; // ctrDesPattes = new Faculter_motrice(/*ssc32*/pc); } Directive::~Directive() { if(ctrDesPattes) delete ctrDesPattes; } void Directive::task(void)//ALL CODE HERE// { wait(1);// a enlever plus tard pour gain de vitesse// //////////////// // Inspection // //////////////// /* if(pc->readable()) { c=pc->getc();//pc.scanf ("%79s",str); pc->printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i); }*/ ////////////////////////////// // Traitement du Labyrinthe // ////////////////////////////// /* if (c == 'g') { ctrDesPattes->calibre(); c=0; } if(c == 'h') { pc->printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes->get_idSeq()); c=0; }*/ /////////////// // Mouvement // /////////////// // ctrDesPattes.exec(); //////////////////// // Update memoire // //////////////////// //////////// // Autre? // //////////// }