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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:e4151abdff23
- Child:
- 1:25ea21da4542
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Tue Mar 10 12:49:59 2015 +0000 @@ -0,0 +1,69 @@ + +#include "mbed.h" +#include "mouvement.h" +//------------------------------------ +// Hyperterminal configuration +// 9600 bauds, 8-bit data, no parity +//------------------------------------ + +Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); +Serial ssc32(PA_9, PA_10); + +DigitalOut myled(LED1); +//char str [80]; +char c; +int main() +{ + // int i = 1; + + //pc.printf("Hello World !\n"); + //pc.scanf ("%79s",str); + // string test="allo"; + // pc.printf(test.c_str()); + +////////// +// Boot // +////////// + c=0; + Faculter_motrice ctrDesPattes(&/*ssc32*/pc); + + while(1) { + wait(1); +//////////////// +// Inspection // +//////////////// + if(pc.readable()) { + c=pc.getc();//pc.scanf ("%79s",str); + pc.printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i); + } +////////////////////////////// +// Traitement du Labyrinthe // +////////////////////////////// + if (c == 'g') { + ctrDesPattes.calibre(); + c=0; + } + if(c == 'h') + { + pc.printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes.get_idSeq()); + c=0; + } +/////////////// +// Mouvement // +/////////////// + ctrDesPattes.exec(); +//////////////////// +// Update memoire // +//////////////////// + +//////////// +// Autre? // +//////////// + + + + + + myled = !myled; + } +}