Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

main.cpp@0:e4151abdff23, 2015-03-10 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Tue Mar 10 12:49:59 2015 +0000
Revision:
0:e4151abdff23
Child:
1:25ea21da4542
Creation de tout les doccuments necessaires

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 0:e4151abdff23 1
salco 0:e4151abdff23 2 #include "mbed.h"
salco 0:e4151abdff23 3 #include "mouvement.h"
salco 0:e4151abdff23 4 //------------------------------------
salco 0:e4151abdff23 5 // Hyperterminal configuration
salco 0:e4151abdff23 6 // 9600 bauds, 8-bit data, no parity
salco 0:e4151abdff23 7 //------------------------------------
salco 0:e4151abdff23 8
salco 0:e4151abdff23 9 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 0:e4151abdff23 10 Serial ssc32(PA_9, PA_10);
salco 0:e4151abdff23 11
salco 0:e4151abdff23 12 DigitalOut myled(LED1);
salco 0:e4151abdff23 13 //char str [80];
salco 0:e4151abdff23 14 char c;
salco 0:e4151abdff23 15 int main()
salco 0:e4151abdff23 16 {
salco 0:e4151abdff23 17 // int i = 1;
salco 0:e4151abdff23 18
salco 0:e4151abdff23 19 //pc.printf("Hello World !\n");
salco 0:e4151abdff23 20 //pc.scanf ("%79s",str);
salco 0:e4151abdff23 21 // string test="allo";
salco 0:e4151abdff23 22 // pc.printf(test.c_str());
salco 0:e4151abdff23 23
salco 0:e4151abdff23 24 //////////
salco 0:e4151abdff23 25 // Boot //
salco 0:e4151abdff23 26 //////////
salco 0:e4151abdff23 27 c=0;
salco 0:e4151abdff23 28 Faculter_motrice ctrDesPattes(&/*ssc32*/pc);
salco 0:e4151abdff23 29
salco 0:e4151abdff23 30 while(1) {
salco 0:e4151abdff23 31 wait(1);
salco 0:e4151abdff23 32 ////////////////
salco 0:e4151abdff23 33 // Inspection //
salco 0:e4151abdff23 34 ////////////////
salco 0:e4151abdff23 35 if(pc.readable()) {
salco 0:e4151abdff23 36 c=pc.getc();//pc.scanf ("%79s",str);
salco 0:e4151abdff23 37 pc.printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i);
salco 0:e4151abdff23 38 }
salco 0:e4151abdff23 39 //////////////////////////////
salco 0:e4151abdff23 40 // Traitement du Labyrinthe //
salco 0:e4151abdff23 41 //////////////////////////////
salco 0:e4151abdff23 42 if (c == 'g') {
salco 0:e4151abdff23 43 ctrDesPattes.calibre();
salco 0:e4151abdff23 44 c=0;
salco 0:e4151abdff23 45 }
salco 0:e4151abdff23 46 if(c == 'h')
salco 0:e4151abdff23 47 {
salco 0:e4151abdff23 48 pc.printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes.get_idSeq());
salco 0:e4151abdff23 49 c=0;
salco 0:e4151abdff23 50 }
salco 0:e4151abdff23 51 ///////////////
salco 0:e4151abdff23 52 // Mouvement //
salco 0:e4151abdff23 53 ///////////////
salco 0:e4151abdff23 54 ctrDesPattes.exec();
salco 0:e4151abdff23 55 ////////////////////
salco 0:e4151abdff23 56 // Update memoire //
salco 0:e4151abdff23 57 ////////////////////
salco 0:e4151abdff23 58
salco 0:e4151abdff23 59 ////////////
salco 0:e4151abdff23 60 // Autre? //
salco 0:e4151abdff23 61 ////////////
salco 0:e4151abdff23 62
salco 0:e4151abdff23 63
salco 0:e4151abdff23 64
salco 0:e4151abdff23 65
salco 0:e4151abdff23 66
salco 0:e4151abdff23 67 myled = !myled;
salco 0:e4151abdff23 68 }
salco 0:e4151abdff23 69 }