Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/CtrlBridge.h

Revision:
11:496453b45e25
Parent:
10:7e6aeaebe1a2
Child:
14:ca1a9230ba7f
--- a/source/CtrlBridge.h	Thu Mar 19 21:49:20 2015 +0000
+++ b/source/CtrlBridge.h	Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000
@@ -8,9 +8,10 @@
 #ifndef CTRLBRIDGE_H
 #define CTRLBRIDGE_H
 
+#define DEBUG_INITMODULE 1
 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
-#define SPI_HIGH_SCK  PB_14
+#define SPI_HIGH_SCK  PB_13
 #define SPI_HIGH_CS PC_15
 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
@@ -28,6 +29,7 @@
 
 #include "mbed.h"
 #include <string>
+#include "debug.h"
 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
 #include "Module.h"
@@ -39,28 +41,35 @@
     int m_regPortUse; // set in the init
     int m_regPortLost;// flag 1 si lost
     MemRegistre m_Memory;
-    
-    bool initCom(void);
+
+
 
-    bool isValide(char portID);
-    bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
+
+
     /**
     * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
     */
     CtrlBridge();
     ~CtrlBridge();
-    
+
 private:
-Serial pc;
-Serial ssc32;
+    Serial ssc32;
+    ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
 
 public:
+    Serial pc;
+
+
     /**
     * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
     * @return Retourne l'unique instance de la classe
     */
     static CtrlBridge *getInstance();
-    ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;   
- 
+
+    bool isValide(char portID);
+    bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
+
+    bool initCom(void);
+
 };
 #endif // CTRLBRIDGE_H
\ No newline at end of file