Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.h@41:0b5c14dda54a, 2017-01-31 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Tue Jan 31 13:15:42 2017 +0000
Revision:
41:0b5c14dda54a
Parent:
36:474d4795aafa 
Tentative de modifier les commit inutile sur debug.h

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 36:474d4795aafa 2 * @file CtrlBridge.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef CTRLBRIDGE_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define CTRLBRIDGE_H
salco 7:dcfd81d7f93f 10
salco 28:ac5c6350ed9a 11 #define DEBUG_INITMODULE /*1*/0
salco 28:ac5c6350ed9a 12 #define DEBUF_FINDMODULE 0
salco 28:ac5c6350ed9a 13 #define DEBUF_SEND /*1*/0
salco 14:ca1a9230ba7f 14
salco 8:e017e3d527d7 15 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
salco 8:e017e3d527d7 16 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
salco 11:496453b45e25 17 #define SPI_HIGH_SCK PB_13
salco 15:91b3c572d9df 18 #define SPI_HIGH_CS A1
salco 8:e017e3d527d7 19 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
salco 8:e017e3d527d7 20 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
salco 8:e017e3d527d7 21 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2
salco 8:e017e3d527d7 22 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3
salco 8:e017e3d527d7 23
salco 8:e017e3d527d7 24 #define SPI_LOW_MISO PA_6
salco 8:e017e3d527d7 25 #define SPI_LOW_MOSI PA_7
salco 8:e017e3d527d7 26 #define SPI_LOW_SCK PA_5
salco 15:91b3c572d9df 27 #define SPI_LOW_CS A0
salco 8:e017e3d527d7 28 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4
salco 8:e017e3d527d7 29 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5
salco 8:e017e3d527d7 30 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6
salco 8:e017e3d527d7 31 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7
salco 8:e017e3d527d7 32
salco 8:e017e3d527d7 33 #include "mbed.h"
salco 10:7e6aeaebe1a2 34 #include <string>
salco 14:ca1a9230ba7f 35 #include "OSNAPprotocoleDefine.h"
salco 14:ca1a9230ba7f 36 //#include <algorithm> // std::for_each
salco 11:496453b45e25 37 #include "debug.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 38 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
salco 7:dcfd81d7f93f 39 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
salco 10:7e6aeaebe1a2 40 #include "Module.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 41 class CtrlBridge
salco 2:4c5b0f6d0a6b 42 {
salco 8:e017e3d527d7 43 static CtrlBridge *uniqueInstance;
salco 8:e017e3d527d7 44 //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 8:e017e3d527d7 45 //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 7:dcfd81d7f93f 46 int m_regPortUse; // set in the init
salco 7:dcfd81d7f93f 47 int m_regPortLost;// flag 1 si lost
salco 9:7295385f02b2 48 MemRegistre m_Memory;
salco 11:496453b45e25 49
salco 8:e017e3d527d7 50 /**
salco 8:e017e3d527d7 51 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
salco 8:e017e3d527d7 52 */
salco 8:e017e3d527d7 53 CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 54 ~CtrlBridge();
salco 11:496453b45e25 55
salco 8:e017e3d527d7 56 private:
salco 11:496453b45e25 57 Serial ssc32;
salco 11:496453b45e25 58 ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
salco 9:7295385f02b2 59
salco 8:e017e3d527d7 60 public:
salco 11:496453b45e25 61 Serial pc;
salco 28:ac5c6350ed9a 62 inline string getFlagUpdate(const unsigned char &adresse) {
salco 28:ac5c6350ed9a 63 string flag,data;
salco 28:ac5c6350ed9a 64 flag.clear();
salco 28:ac5c6350ed9a 65 data.clear();
salco 28:ac5c6350ed9a 66 flag.append(1,7);
salco 28:ac5c6350ed9a 67 send(adresse,flag,data);
salco 28:ac5c6350ed9a 68 return flag;
salco 28:ac5c6350ed9a 69 }
salco 28:ac5c6350ed9a 70 inline string getDataUpdate(const unsigned char &adresse) {
salco 28:ac5c6350ed9a 71 string flag,data;
salco 28:ac5c6350ed9a 72 flag.clear();
salco 28:ac5c6350ed9a 73 data.clear();
salco 28:ac5c6350ed9a 74 flag.append(1,7);
salco 28:ac5c6350ed9a 75 send(adresse,flag,data);
salco 28:ac5c6350ed9a 76 return data;
salco 28:ac5c6350ed9a 77 }
salco 15:91b3c572d9df 78 bool send( const unsigned char &adresse, string &flag, string &data);
salco 11:496453b45e25 79
salco 14:ca1a9230ba7f 80 /*string findModule(const typeModue &t);
salco 14:ca1a9230ba7f 81 string findModule(const sousType_Actionneur &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 82 string findModule(const sousType_Memoire &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 83 string findModule(const sousType_Capteur &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 84 string findModule(const positionSpatial &p);
salco 28:ac5c6350ed9a 85
salco 14:ca1a9230ba7f 86 string findModule(const typeModue &t, const sousType_Actionneur &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 87 string findModule(const typeModue &t, const sousType_Memoire &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 88 string findModule(const typeModue &t, const sousType_Capteur &st);
salco 14:ca1a9230ba7f 89 string findModule(const typeModue &t, const positionSpatial &p);*/ //complex pour le moment on le fera en temps voulue
salco 28:ac5c6350ed9a 90
salco 14:ca1a9230ba7f 91 string findModule(const char &peripheriqueID, const char &type, const char &sousType, const char &posSpatial);
salco 28:ac5c6350ed9a 92
salco 14:ca1a9230ba7f 93 int size(const char &peripheriqueID, const char &type, const char &sousType, const char &posSpatial);
salco 8:e017e3d527d7 94 /**
salco 8:e017e3d527d7 95 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 96 * @return Retourne l'unique instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 97 */
salco 8:e017e3d527d7 98 static CtrlBridge *getInstance();
salco 11:496453b45e25 99
salco 14:ca1a9230ba7f 100 bool initCom(void);
salco 14:ca1a9230ba7f 101
salco 14:ca1a9230ba7f 102 bool isValide(char portID) {
salco 14:ca1a9230ba7f 103 return (m_regPortUse & (1<<portID))?true:false;
salco 14:ca1a9230ba7f 104 };
salco 11:496453b45e25 105 bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
salco 11:496453b45e25 106
salco 28:ac5c6350ed9a 107 void clearALL (void) {
salco 28:ac5c6350ed9a 108 m_Memory.remAllActioneur();
salco 28:ac5c6350ed9a 109 m_Memory.remAllCapteur();
salco 28:ac5c6350ed9a 110 m_Memory.remAllMemoire();
salco 28:ac5c6350ed9a 111 };
salco 28:ac5c6350ed9a 112
salco 14:ca1a9230ba7f 113 //fonction quelquonque pour communiquer avec les module
salco 14:ca1a9230ba7f 114 //fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
salco 14:ca1a9230ba7f 115 //autre fonction pour jouer avec MemRegistre
salco 11:496453b45e25 116
salco 2:4c5b0f6d0a6b 117 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 118 #endif // CTRLBRIDGE_H