robo 8080 / Mbed 2 deprecated BLE_RCBController2_Motor

RCBControllerでモータを制御します。うおーるぼっとも動かせました。

Dependencies:   BLE_API TB6612FNG2 mbed nRF51822

Fork of BLE_RCBController2 by Junichi Katsu

うまく接続できない時は、iPhone/iPadのBluetoothをOFF－＞ONしてキャッシュをクリアしてみてください。

ライブラリ類をUpdateするとコンパイル出来なくなります。インポートした物をそのまま使って下さい。

RCBControllerでうおーるぼっとを操縦する例 /media/uploads/robo8080/img_1671.jpg

Components / Wallbot
This robot has switch, line sensors and motors. It controls by mbed.

RCBControllerでの操縦は次の4種類あります。 それぞれうおーるぼっとの動きが異なりますので試してみてください。

  • 左十字ボタン
  • 左のみアナログ
  • 右のみアナログ
  • 両方アナログ

うおーるぼっと(LPC1768のソケット)とHRM1017の接続はこれです。

LPC1768 ー HRM1017

p11 ーーー P0_0

p12 ーーー P0_1

p13 ーーー P0_28

p14 ーーー P0_29

p21 ーーー P0_30

p22 ーーー P0_25

GND ーーー GND

/media/uploads/robo8080/img_1711.jpg

/media/uploads/robo8080/img_1703.jpg

HRM1017の電源はうおーるぼっとのUSBコネクタからとります。 /media/uploads/robo8080/img_1674.jpg

RCBController.h

Committer:
robo8080
Date:
2014-09-17
Revision:
5:1c04bd9f8457
Parent:
1:48f6e08a3ac2

File content as of revision 5:1c04bd9f8457:



typedef union
{

	struct  {
/*
1-2バイト目：ボタン
　UP: 0x0001
　DOWN: 0x0002
　RIGHT: 0x0004
　LEFT: 0x0008
　Y button: 0x0010
　A button: 0x0020
　B button: 0x0040
　X button: 0x0100
　L1: 0x0200
　L2: 0x0400
　R1: 0x0800
　R2: 0x1000
　START: 0x0003
　SELECT: 0x000C
*/
		unsigned X		: 1;
		unsigned L1		: 1;
		unsigned L2		: 1;
		unsigned R1		: 1;
		unsigned R2		: 1;
		unsigned space1	: 3;
		unsigned UP		: 1;
		unsigned DOWN	: 1;
		unsigned RIGHT	: 1;
		unsigned LEFT	: 1;
		unsigned Y		: 1;
		unsigned A		: 1;
		unsigned B		: 1;
		unsigned space2	: 1;
/*
3-4バイト目：左アナログ
　左右: 1-255 (Neutral=128) 
　上下: 1-255 (Neutral=128)
*/
		unsigned LeftAnalogLR:8;
		unsigned LeftAnalogUD:8;
/*
5-6バイト目：右アナログ
　左右: 1-255 (Neutral=128) 
　上下: 1-255 (Neutral=128)
*/
		unsigned RightAnalogLR:8;
		unsigned RightAnalogUD:8;
/*
7-9バイト目：アクセラレータ
　X軸: 1-255 (Neutral=128) 
　Y軸: 1-255 (Neutral=128)
　Z軸: 1-255 (Neutral=128)
*/
		unsigned AcceleX:8;
		unsigned AcceleY:8;
		unsigned AcceleZ:8;
/*
10バイト目：設定（向き、設定）
　7-6bit目: アクセラレータ設定（0-3）
　5bit目: 左アナログ（0-1）
　4bit目: 右アナログ（0-1）
　3-1bit目: iOSデバイス向き（1-4）
*/
		unsigned DEV_DIR:4;
		unsigned RIGHT_ANALOG:1;
		unsigned LEFT_ANALOG:1;
		unsigned ACCELE_SETTING:2;
	}status;
	unsigned char data[10];
}RCBController;