test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 17:ca18c5980a34
- Parent:
- 16:0069a56f11a3
- Child:
- 18:0033ef1814ba
diff -r 0069a56f11a3 -r ca18c5980a34 main.cpp --- a/main.cpp Wed Feb 13 06:43:05 2019 +0000 +++ b/main.cpp Wed Feb 13 07:49:24 2019 +0000 @@ -7,7 +7,7 @@ #include "can.h" #include "OneLeg.h" ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存、サーボの駆動も行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 #include "Walk.h" //歩き方に関するファイル -#define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る +//#define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る ////////////調整すべきパラメータ.全てここに集めた。 const float kCycleTime_s = 0.03f; //計算周期 @@ -29,12 +29,12 @@ //欲しい座標系0度でのサーボのICSマネージャーの値 const double kOriginDegree[2][2] = { { - (4096 - 3500) * kServoValToDegree + 90, - (4724 - 3500) * kServoValToDegree + 270, + (7374 - 3500) * kServoValToDegree, + (7458 - 3500) * kServoValToDegree + 180, }, { - (7384 - 3500) * kServoValToDegree , - (7523 - 3500) * kServoValToDegree+180, + (6629 - 3500) * kServoValToDegree , + (7092 - 3500) * kServoValToDegree+180, }, }; /////////////// @@ -62,7 +62,7 @@ ; DEBUG("move start\r\n"); //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。 - float stridetime_s = 0.5, risetime_s = 0.15, stride_m = 0.2f, height_m = 0.05f, ground_m = 0.2f; + float stridetime_s = 1, risetime_s = 0.5, stride_m = 0.2f, height_m = 0.05f, ground_m = 0.2f; Orbit straightOrbit[4]; Orbit default_orbit(ELLIPSE); default_orbit.SetStraightParam(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m);