Diff: main.cpp

Revision:

17:ca18c5980a34

Parent:

16:0069a56f11a3

Child:

18:0033ef1814ba

--- a/main.cpp	Wed Feb 13 06:43:05 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 13 07:49:24 2019 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
 #include "can.h"
 #include "OneLeg.h" ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存、サーボの駆動も行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
 #include "Walk.h"   //歩き方に関するファイル
-#define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る
+//#define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る
 
 ////////////調整すべきパラメータ.全てここに集めた。
 const float kCycleTime_s = 0.03f;              //計算周期
@@ -29,12 +29,12 @@
 //欲しい座標系0度でのサーボのICSマネージャーの値
 const double kOriginDegree[2][2] = {
     {
-        (4096 - 3500) * kServoValToDegree + 90,
-        (4724 - 3500) * kServoValToDegree + 270,
+        (7374 - 3500) * kServoValToDegree,
+        (7458 - 3500) * kServoValToDegree + 180,
     },
     {
-        (7384 - 3500) * kServoValToDegree ,
-        (7523 - 3500) * kServoValToDegree+180,
+        (6629 - 3500) * kServoValToDegree ,
+        (7092 - 3500) * kServoValToDegree+180,
     },
 };
 ///////////////
@@ -62,7 +62,7 @@
         ;
     DEBUG("move start\r\n");
     //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。
-    float stridetime_s = 0.5, risetime_s = 0.15, stride_m = 0.2f, height_m = 0.05f, ground_m = 0.2f;
+    float stridetime_s = 1, risetime_s = 0.5, stride_m = 0.2f, height_m = 0.05f, ground_m = 0.2f;
     Orbit straightOrbit[4];
     Orbit default_orbit(ELLIPSE);
     default_orbit.SetStraightParam(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m);