test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
main.cpp
- Committer:
- shimizuta
- Date:
- 2019-02-13
- Revision:
- 17:ca18c5980a34
- Parent:
- 16:0069a56f11a3
- Child:
- 18:0033ef1814ba
File content as of revision 17:ca18c5980a34:
//NHK2019MR2 馬型機構プログラム. #include "mbed.h" #include "pinnames.h" #include "KondoServo.h" #include "debug.h" #include "pi.h" #include "can.h" #include "OneLeg.h" ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存、サーボの駆動も行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 #include "Walk.h" //歩き方に関するファイル //#define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る ////////////調整すべきパラメータ.全てここに集めた。 const float kCycleTime_s = 0.03f; //計算周期 const float kBetweenServoHalf_m = 0.03f * 0.5; //サーボ間の距離の半分 const float kLegLength1 = 0.1f; const float kLegLength2 = 0.2f; //サーボの設定 const int kServoSpan_ms = 10; //サーボの送信間隔 const double kServoValToDegree = 270.0 / (11500 - 3500); //サーボの正負と座標系の正負の補正.足で一セット。 const int kServoSign[2][2] = {{ 1, -1, }, { 1, -1, }}; //欲しい座標系0度でのサーボのICSマネージャーの値 const double kOriginDegree[2][2] = { { (7374 - 3500) * kServoValToDegree, (7458 - 3500) * kServoValToDegree + 180, }, { (6629 - 3500) * kServoValToDegree , (7092 - 3500) * kServoValToDegree+180, }, }; /////////////// Timer timer; KondoServo servo[2] = { KondoServo(pin_serial_servo_tx[0], pin_serial_servo_rx[0]), KondoServo(pin_serial_servo_tx[1], pin_serial_servo_rx[1]), }; OneLeg leg[4] = { OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), }; DigitalOut led[4] = {DigitalOut(LED1),DigitalOut(LED2),DigitalOut(LED3),DigitalOut(LED4)}; const float kRadToDegree = 180.0 / M_PI; void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m); void MoveServo(OneLeg leg, int legnum, int servo_id); int main() { DEBUG("When you push any key, this robot starts.\r\n"); while (pc.readable() == 0) //キーボード押したらスタート ; DEBUG("move start\r\n"); //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。 float stridetime_s = 1, risetime_s = 0.5, stride_m = 0.2f, height_m = 0.05f, ground_m = 0.2f; Orbit straightOrbit[4]; Orbit default_orbit(ELLIPSE); default_orbit.SetStraightParam(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m); for (int i = 0; i < 4; i++) straightOrbit[i] = default_orbit; //4足の軌道と位相ずれOffsetTime_sをまとめる float offset_time_s[4] = { 0, straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, 0, straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, }; //4つの足のorbit, 位相を代入してstraightという歩行パターンを作成している //このインスタンスはlegそれぞれの計算を行う役割を担う //orbitはここでしか使わないあくまで鍵のような扱い Walk straight(straightOrbit, offset_time_s, kCycleTime_s); //実際にWalkの指示通りに動かす float dist_m = 0.5f; Move(straight, leg, dist_m); DEBUG("program end\r\n"); } //到達判定が来ない間同じ歩行方法でループ void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m) { timer.reset(); timer.start(); int is_arrived = 0; while (is_arrived == 0) { float time_s = timer.read(); //注:未実装。到着したかの判定.LRFからのデータが必要? //is_arrived = IsArrived(); //4本の足それぞれの足先サーボ角度更新 WalkWay.Cal4LegsPosi(leg); #ifdef USE_CAN //slave_mbed分の足の目標位置を送信 SendRad(leg[2],leg[3]); #endif //自身が動かす足のサーボを動かす MoveServo(leg[0], 0, 0); MoveServo(leg[1], 1, 0); wait_ms(kServoSpan_ms); MoveServo(leg[0], 0, 1); MoveServo(leg[1], 1, 1); DEBUG("%f, %f, %f, %f\r\n",leg[2].GetRad(0),leg[2].GetRad(1),leg[3].GetRad(0),leg[3].GetRad(1)); //計算周期がWalkWay.cycletime_s_になるようwait float rest_time_s = WalkWay.cycletime_s_ - (timer.read() - time_s); if (rest_time_s > 0) wait(rest_time_s); else {//計算周期が達成できないときはDEBUGで知らせるだけ。動きはする。 printf("error: rest_time_s = %f in Move()\r\n", rest_time_s); led[0] = 1; } } } void MoveServo(OneLeg leg, int serial_num, int servo_id) { float degree = leg.GetRad(servo_id) * kRadToDegree; //サーボの座標系に変更 float servo_degree = kServoSign[serial_num][servo_id] * degree + kOriginDegree[serial_num][servo_id]; //DEBUG("servo_degree[%d][%d],%f\r\n",serial_num,servo_id,servo_degree); servo[serial_num].set_degree(servo_id, servo_degree); }