test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
main.cpp
- Committer:
- yuto17320508
- Date:
- 2019-02-14
- Revision:
- 18:0033ef1814ba
- Parent:
- 17:ca18c5980a34
- Child:
- 19:1adc7302cfd9
File content as of revision 18:0033ef1814ba:
//NHK2019MR2 馬型機構プログラム. #include "mbed.h" #include "pinnames.h" #include "KondoServo.h" //#define DEBUG_ON//デバッグ用。使わないときはコメントアウト #include "debug.h" #include "pi.h" #include "can.h" #include "OneLeg.h" ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存、サーボの駆動も行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 #include "Walk.h" //歩き方に関するファイル #define USE_CAN//can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る ////////////調整すべきパラメータ.全てここに集めた。 const float kCycleTime_s = 0.03f; //計算周期 const float kBetweenServoHalf_m = 0.03f * 0.5; //サーボ間の距離の半分 const float kLegLength1 = 0.1f; const float kLegLength2 = 0.2452f+0.0025f;//0.22529+0.0025 //サーボの設定 const int kServoSpan_ms = 10; //サーボの送信間隔 const double kServoValToDegree = 270.0 / (11500 - 3500); //サーボの正負と座標系の正負の補正.足で一セット。 const int kServoSign[2][2] = {{ 1, -1, }, { -1, 1, }}; //欲しい座標系0度でのサーボのICSマネージャーの値 const double kOriginDegree[2][2] = { { (7199 - 3500) * kServoValToDegree, (6600 - 3500) * kServoValToDegree + 180, }, { (7523 - 3500) * kServoValToDegree , (6657 - 3500) * kServoValToDegree-180,//180度の時6657シータ負の方向に動かすと値は減る }, }; /////////////// Timer timer; KondoServo servo[2] = { KondoServo(pin_serial_servo_tx[0], pin_serial_servo_rx[0]), KondoServo(pin_serial_servo_tx[1], pin_serial_servo_rx[1]), }; //足の作成、サイズデータのみの足の骨組 OneLeg leg[4] = { OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), }; DigitalOut led[4] = {DigitalOut(LED1),DigitalOut(LED2),DigitalOut(LED3),DigitalOut(LED4)}; const float kRadToDegree = 180.0 / M_PI; void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m); void MoveServo(OneLeg leg, int legnum, int servo_id); int IsArrived(int count, int finish){ if(count > finish) return 1; else return 0; } int main() { printf("When you push any key, this robot starts.\r\n"); while (pc.readable() == 0) //キーボード押したらスタート ; printf("stand up. 1 sec stand\r\n"); //stand時の足の軌道設定 Orbit stand_orbits[4]; Orbit temp_orbit(ELLIPSE); float stand_stridetime_s = 1, stand_risetime_s = 0, stand_stride_m = 0, stand_height_m = 0.05f, stand_ground_m = 0.25f; temp_orbit.SetStraightParam(stand_stridetime_s, stand_risetime_s, stand_stride_m, stand_height_m, stand_ground_m); for (int i = 0; i < 4; i++) stand_orbits[i] = temp_orbit; //4足の位相ずれOffsetTime_sをまとめる float stand_offset_time_s[4] = { 0, stand_orbits[0].GetOneWalkTime() * 0.5, stand_orbits[0].GetOneWalkTime() * 0, stand_orbits[0].GetOneWalkTime() * 0.5,}; //4つの足のorbit, 位相を代入してstraightという歩行パターンを作成している //このインスタンスはlegそれぞれの計算を行う役割を担う //orbitはここでしか使わないあくまで鍵のような扱い Walk stand(stand_orbits, stand_offset_time_s, kCycleTime_s); //収束判定用関数。現在は回すループの数 float dist_m = 10; //Walkの指示通りに動作 Move(stand, leg, dist_m); wait(1); DEBUG("move start\r\n"); //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。 //直進したパラメータstridetime_s = 0.5, risetime_s = 0.3, stride_m = 0.12f, height_m = 0.03f, ground_m = 0.16f; float stridetime_s = 3, risetime_s = 0.3, stride_m = 0.10f, height_m = 0.1f, ground_m = stand_ground_m; //軌道の作成 //代入用の軌道SetStraightParam関数を用いると真っ直ぐ進む前提となる temp_orbit.SetStraightParam(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m); Orbit straightOrbit[4]; straightOrbit[1] = temp_orbit; straightOrbit[3]= temp_orbit; //stride_m = 0.075f; float offset_x_m = 0.1; temp_orbit.SetStraightParam(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m, offset_x_m); straightOrbit[0] = temp_orbit; straightOrbit[2]= temp_orbit; //4足の軌道と位相ずれOffsetTime_sをまとめる float offset_time_s[4] = { 0, straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.25, straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.75, }; //4つの足のorbit, 位相を代入してstraightという歩行パターンを作成している //このインスタンスはlegそれぞれの計算を行う役割を担う //orbitはここでしか使わないあくまで鍵のような扱い Walk straight2(straightOrbit, offset_time_s, kCycleTime_s); //実際にWalkの指示通りに動かす dist_m = 500; Move(straight2, leg, dist_m); DEBUG("program end\r\n"); } //到達判定が来ない間同じ歩行方法でループ void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m) { timer.reset(); timer.start(); int is_arrived = 0; int count = 0; while (is_arrived == 0) { float time_s = timer.read(); //注:未実装。到着したかの判定.LRFからのデータが必要? is_arrived = IsArrived(count, (int)dist_m); ++count; //4本の足それぞれの足先サーボ角度更新 WalkWay.Cal4LegsPosi(leg); #ifdef USE_CAN //slave_mbed分の足の目標位置を送信 SendRad(leg[2],leg[3]); #endif //自身が動かす足のサーボを動かす MoveServo(leg[0], 0, 0); MoveServo(leg[1], 1, 0); wait_ms(kServoSpan_ms); MoveServo(leg[0], 0, 1); MoveServo(leg[1], 1, 1); DEBUG("%f, %f, %f, %f\r\n",leg[2].GetRad(0),leg[2].GetRad(1),leg[3].GetRad(0),leg[3].GetRad(1)); //計算周期がWalkWay.cycletime_s_になるようwait float rest_time_s = WalkWay.cycletime_s_ - (timer.read() - time_s); if (rest_time_s > 0) wait(rest_time_s); else {//計算周期が達成できないときはDEBUGで知らせるだけ。動きはする。 printf("error: rest_time_s = %f in Move()\r\n", rest_time_s); led[0] = 1; } } } void MoveServo(OneLeg leg, int serial_num, int servo_id) { float degree = leg.GetRad(servo_id) * kRadToDegree; //サーボの座標系に変更 float servo_degree = kServoSign[serial_num][servo_id] * degree + kOriginDegree[serial_num][servo_id]; DEBUG("servo_degree[%d][%d],%f\r\n",serial_num,servo_id,servo_degree); servo[serial_num].set_degree(servo_id, servo_degree); }