岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

test

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

Walk/orbit/freeline/freeline.h

Committer:
shimizuta
Date:
2019-03-04
Revision:
35:b4e1b8f25cd7
Child:
41:38d79b6513c0

File content as of revision 35:b4e1b8f25cd7:

#ifndef INCLUDED_FREELINE_H
#define INCLUDED_FREELINE_H
#include "OneLeg.h"
struct LineParam
{
    float time_s; //x_m,y_mにいる時間
    float x_m;
    float y_m;
};
//複数の直線で軌道構成.理論もへったくれもなく自由に線を書く
class FreeLines
{
  public:
    void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定
    int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s);
    float GetOneWalkTime(); //足一周の時間
    void Copy(const FreeLines & origin);
    LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。
    int point_num_;            //pointの数
};

#endif