岡本 陸
test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: Walk/orbit/freeline/freeline.h
- Revision:
- 35:b4e1b8f25cd7
- Child:
- 41:38d79b6513c0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Walk/orbit/freeline/freeline.h Mon Mar 04 09:54:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,22 @@
+#ifndef INCLUDED_FREELINE_H
+#define INCLUDED_FREELINE_H
+#include "OneLeg.h"
+struct LineParam
+{
+ float time_s; //x_m,y_mにいる時間
+ float x_m;
+ float y_m;
+};
+//複数の直線で軌道構成.理論もへったくれもなく自由に線を書く
+class FreeLines
+{
+ public:
+ void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定
+ int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s);
+ float GetOneWalkTime(); //足一周の時間
+ void Copy(const FreeLines & origin);
+ LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。
+ int point_num_; //pointの数
+};
+
+#endif
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