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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Walk/orbit/freeline/freeline.h
- Committer:
- yuto17320508
- Date:
- 2019-03-05
- Revision:
- 41:38d79b6513c0
- Parent:
- 35:b4e1b8f25cd7
- Child:
- 42:982064594ba6
File content as of revision 41:38d79b6513c0:
#ifndef INCLUDED_FREELINE_H #define INCLUDED_FREELINE_H #include "OneLeg.h" const int LineKeep = 0; const int PointToPoint = 1; struct LineParam { int line_state;//直線を維持するか、点の間を最短で経過するか float time_s; //x_m,y_mにいる時間 float x_m; float y_m; }; //複数の直線で軌道構成.理論もへったくれもなく自由に線を書く class FreeLines { public: void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定 int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); float GetOneWalkTime(); //足一周の時間 void Copy(const FreeLines & origin); LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。 int point_num_; //pointの数 }; #endif