岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

test

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

OneLeg/OneLeg.h

Committer:
shimizuta
Date:
2019-02-27
Revision:
27:79b4b932a6dd
Parent:
19:1adc7302cfd9

File content as of revision 27:79b4b932a6dd:

#ifndef INCLUDED_ONELEG_H
#define INCLUDED_ONELEG_H
///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
class OneLeg
{
  float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。
  float x_m_;
  float y_m_;
  float between_servo_half_m_;
  float leglength1_[2];
  float leglength2_[2];
  void SetRad(float rad, int servo_num);

public:
  OneLeg(){};
  OneLeg(float between_servo_half_m, float leglength1[2], float leglength2[2]);
  void MoveServo(int servo_num);
  float GetRad(int servo_num);
  float GetX_m();
  float GetY_m();
  int SetXY_m(float x_m, float y_m);
};

#endif