岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

test

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

OneLeg/OneLeg.h

Committer:
shimizuta
Date:
2019-02-15
Revision:
19:1adc7302cfd9
Parent:
14:d7cb429946f4
Child:
27:79b4b932a6dd

File content as of revision 19:1adc7302cfd9:

#ifndef INCLUDED_ONELEG_H
#define INCLUDED_ONELEG_H
///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
class OneLeg
{
    float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。
    float x_m_;
    float y_m_;
    float between_servo_half_m_;
    float leglength1_[2];
    float leglength2_[2];
    void SetRad(float rad, int servo_num);

  public:
    OneLeg(float between_servo_half_m, float leglength1[2], float leglength2[2]);
    void MoveServo(int servo_num);
    float GetRad(int servo_num);
    float GetX_m();
    float GetY_m();
    void SetXY_m(float x_m, float y_m);
};


#endif