Diff: Walk/orbit/freeline/freeline.h

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Parent:

41:38d79b6513c0

Child:

43:2ed84f3558c1

--- a/Walk/orbit/freeline/freeline.h	Tue Mar 05 01:45:03 2019 +0000
+++ b/Walk/orbit/freeline/freeline.h	Tue Mar 05 09:08:40 2019 +0000
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 #ifndef INCLUDED_FREELINE_H
 #define INCLUDED_FREELINE_H
 #include "OneLeg.h"
-const int LineKeep = 0;
-const int PointToPoint = 1;
 struct LineParam
 {
-    int line_state;//直線を維持するか、点の間を最短で経過するか
-    float time_s; //x_m,y_mにいる時間
-    float x_m;
-    float y_m;
+  float time_s;   //x_m,y_mにいる時間
+  float x_m;
+  float y_m;
+  int is_point_to_point; //点の間を最短で経過するなら1,直線を維持するなら0
 };
 //複数の直線で軌道構成.理論もへったくれもなく自由に線を書く
 class FreeLines
 {
-  public:
-    void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定
-    int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s);
-    float GetOneWalkTime(); //足一周の時間
-    void Copy(const FreeLines & origin);
-    LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。
-    int point_num_;            //pointの数
+public:
+  void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定
+  int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s);
+  float GetOneWalkTime(); //足一周の時間
+  void Copy(const FreeLines &origin);
+  LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。
+  int point_num_;            //pointの数
 };
 
 #endif
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