Imu.h

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Global.h"
00003 #include "FreeIMU.h"
00004 #include "filter.h"
00005 #include "ConfigFileWrapper.h"
00006 #include "Kalman.h"
00007 
00008 #ifndef Imu_H
00009 #define Imu_H
00010 
00011 class Imu                
00012 {
00013   public:             
00014     Imu(ConfigFileWrapper& configFileWrapper);    
00015     ~Imu();
00016     
00017     struct Rate
00018     {
00019        double yaw;
00020        double pitch;
00021        double roll;
00022     };
00023     
00024     struct Angle
00025     {
00026        double yaw;
00027        double pitch;
00028        double roll;
00029     };  
00030     
00031     struct Velocity
00032     {
00033         double x;
00034         double y;
00035         double z;
00036     };  
00037     
00038     struct Acceleration
00039     {
00040         double x;
00041         double y;
00042         double z;
00043     }; 
00044     
00045     void enable(bool enable);
00046     
00047     Rate getRate();
00048     Angle getAngle(bool bias = true);
00049     Velocity getVelocity(float time);
00050     Velocity getVelocity();
00051     Acceleration getAcceleration();
00052     double getAltitude();
00053     
00054     void zeroGyro();
00055     void zeroBarometer();
00056     void zeroAccel();
00057     void setCurrentVelocity(Velocity velocity);
00058     
00059   private:
00060     FreeIMU _freeImu;
00061     filter* _barometerZeroFilter;
00062     filter* _barometerFilter;
00063     Rate _rate;
00064     Angle _angle;
00065     Velocity _velocity;
00066     float _barometerZero;
00067     ConfigFileWrapper& _configFileWrapper;
00068     float _accelZeroPitch;
00069     float _accelZeroRoll;
00070     Kalman* _kalmanXVelFilter;
00071     Kalman* _kalmanYVelFilter;
00072     Kalman* _kalmanZVelFilter;
00073 };
00074 
00075 #endif