Diff: main.cpp

Revision:

4:9ea8a9271732

Parent:

3:fa1d943cf383

Child:

5:053c61912254

--- a/main.cpp	Mon Jun 05 23:46:15 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 06 23:48:39 2017 +0000
@@ -31,7 +31,7 @@
 Serial bt(PA_2, PA_3);          // (RX, TX) (puerto serial 2)
 
 // declaramos otras variables que utilizaremos
-Ticker ticker1, ticker2;         // iniciamos dos tickers
+Ticker ticker1, ticker2, ticker3;        // iniciamos dos tickers
 DigitalOut led1 (LED1);         // declaramos el LED1 
 DigitalOut led2 (LED2);         // declaramos el LED2 
 DigitalOut led3 (LED3);         // declaramos el LED3 
@@ -42,6 +42,7 @@
 // declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
 void enviar_bt();               // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
 void encenderLED1();            // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
+void encenderLED3();            // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
 void sethome();                 // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
 void posicion();                // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
 void mover(int,int,float);      // prototipo de la funcion que movera cada motor
@@ -50,18 +51,19 @@
 
 int main()
 {
-    m1.period(0.0001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
-    m2.period(0.0001);
-    m3.period(0.0001);
-    m4.period(0.0001);
-    m5.period(0.0001);
-    m6.period(0.0001);
+    m1.period(0.001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
+    m2.period(0.001);
+    m3.period(0.001);
+    m4.period(0.001);
+    m5.period(0.001);
+    m6.period(0.001);
     
     bt.baud(9600);              // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
     
     ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);        // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
     ticker2.attach(&encenderLED1, 0.05);    // asignamos la funcion "encenderLED1" al protocolo de interrupcion del "ticker2" y le damos un intervalo de 0.05s
-    
+    ticker3.attach(&encenderLED3, 0.05);    // asignamos la funcion "encenderLED1" al protocolo de interrupcion del "ticker2" y le damos un intervalo de 0.05s
+
     sethome();                  // establecemos la posicion de referencia
     
     while(1)
@@ -134,15 +136,26 @@
 
 void enviar_bt()            // definimos la funcion que ejecutara el ticker
 {
+    pulsos[1]=enc1.getPulses();
+    pulsos[2]=enc2.getPulses();
+    pulsos[3]=enc3.getPulses();
+    pulsos[4]=enc4.getPulses();
+    pulsos[5]=enc5.getPulses();
     bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]);                // envia el valor de "pulsos" por bluetooth
 }
 
 void encenderLED1()
 {
-    if (mp1==0) led1=1;     // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
+    if (mp5==0) led1=1;     // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
     else led1=0;            // si no se apaga
 }
 
+void encenderLED3()
+{
+    if (mp4==0) led3=1;     // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
+    else led3=0;            // si no se apaga
+}
+
 void sethome()
 {
     led2=1;
@@ -152,7 +165,7 @@
     while (mp1==1)              // Mientras no se pulse el microswitch
     {
         enc=enc1.getPulses();   // leemos el contador del encoder
-        mover(1,dir,0.4);         // movemos el motor en la dirección inicial
+        mover(1,dir,0.7);       // movemos el motor en la dirección inicial
         wait(0.01);             // esperamos 0.01s
         if (enc==enc1.getPulses())  // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
             dir=-1;             // se cambia la dirección del motor
@@ -164,15 +177,22 @@
     while (dir==1)              // mientras la direccion sea hacia delante:
     {
         while (mp2==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
-            mover(2,dir,0.4);     // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+        {
+            mover(2,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+        }
         dir=-1;                 // se cambia a direccion
         while (mp2==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(2,dir,0.4);     // movemos el motor
+            mover(2,dir,0.7);   // movemos el motor
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
+            {
+                if (dir==-1)
                 dir=1;          // cambiamos la dirección
+                else if (dir==1)
+                dir=-1;
+            }
         }
     }
     frenar(2);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
@@ -182,15 +202,20 @@
     while (dir==1)              // mientras la direccion sea hacia delante:
     {
         while (mp3==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
-            mover(3,dir,0.4);     // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+            mover(3,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
         dir=-1;                 // se cambia a direccion
         while (mp3==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc3.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(3,dir,0.4);     // movemos el motor
+            mover(3,dir,0.7);   // movemos el motor
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc3.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
+            {
+                if (dir==-1)
                 dir=1;          // cambiamos la dirección
+                else if (dir==1)
+                dir=-1;
+            }
         }
     }
     frenar(3);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
@@ -200,23 +225,28 @@
     while (dir==1)              // Mientras que la dirección del motor sea 1:
     {
         while (mp4==0)          // Mientras el MP esté pulsado
-            mover(4,dir,0.4);     // movemos los motores 4 y 5
+            mover(4,dir,0.7);   // movemos los motores 4 y 5
         dir=-1;
         while (mp4==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc5.getPulses();   // leemos el valor del los encoders
-            mover(4,dir,0.4);     // movemos los motores
+            mover(4,dir,0.7);   // movemos los motores
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc5.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
+            {
+                if (dir==-1)
                 dir=1;          // cambiamos la dirección
+                else if (dir==1)
+                dir=-1;
+            }
         }
     }
     frenar(4);                  // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
     
     // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
-    while (mp5)                 // Mientras no se pulse el MS
+    while (mp5==1)              // Mientras no se pulse el MS
     {
-        mover(5,1,0.4);           // se mueven los motores 4 y 5 
+        mover(5,1,0.7);         // se mueven los motores 4 y 5 
         wait(0.01);             // esperamos 0.01s
     }
     frenar(5);                  // frenamos los motores