Javier Sanchez Peña / Mbed 2 deprecated lectura_encoders_proyecto_brazo_robotico

establece la posicion de referencia del brazo robotico, manda la posicion de los encoders por bluetooth y permite el control remoto a traves de un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

main.cpp@4:9ea8a9271732, 2017-06-06 (annotated)

Committer:
javierjsp
Date:
Tue Jun 06 23:48:39 2017 +0000
Revision:
4:9ea8a9271732
Parent:
3:fa1d943cf383
Child:
5:053c61912254
arreglado el envio de pulsos por bluetooth

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
javierjsp 0:b7978deb977b 1 #include "mbed.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 2 #include "Motor.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 3 #include "QEI.h"
javierjsp 0:b7978deb977b 4
javierjsp 0:b7978deb977b 5 // declaramos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 6 QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING); // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
javierjsp 0:b7978deb977b 7 QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 8 QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 9 QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 10 QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 11 QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:b7978deb977b 12
javierjsp 0:b7978deb977b 13 // declaramos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 14 Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6); // (pwm, derecho, inverso)
javierjsp 0:b7978deb977b 15 Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
javierjsp 0:b7978deb977b 16 Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 17 Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
javierjsp 0:b7978deb977b 18 Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
javierjsp 0:b7978deb977b 19 Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 20 Motor cinta(PB_8, PC_4, PF_5);
javierjsp 0:b7978deb977b 21
javierjsp 0:b7978deb977b 22 // declaramos las entradas de los micropulsadores
javierjsp 0:b7978deb977b 23 DigitalIn mp1(PA_9, PullUp); // (pin, modo)
javierjsp 0:b7978deb977b 24 DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 25 DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 26 DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 27 DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 28 DigitalIn sensor(PB_3, PullUp);
javierjsp 0:b7978deb977b 29
javierjsp 0:b7978deb977b 30 // declaramos el bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 31 Serial bt(PA_2, PA_3); // (RX, TX) (puerto serial 2)
javierjsp 0:b7978deb977b 32
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 33 // declaramos otras variables que utilizaremos
javierjsp 4:9ea8a9271732 34 Ticker ticker1, ticker2, ticker3; // iniciamos dos tickers
javierjsp 0:b7978deb977b 35 DigitalOut led1 (LED1); // declaramos el LED1
javierjsp 0:b7978deb977b 36 DigitalOut led2 (LED2); // declaramos el LED2
javierjsp 0:b7978deb977b 37 DigitalOut led3 (LED3); // declaramos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 38 int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0}; // iniciamos el array pulsos
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 39 int posiciones[10]; // declaramos el array de posiciones
javierjsp 0:b7978deb977b 40 char dato=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 41
javierjsp 0:b7978deb977b 42 // declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 43 void enviar_bt(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 44 void encenderLED1(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 4:9ea8a9271732 45 void encenderLED3(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 0:b7978deb977b 46 void sethome(); // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 47 void posicion(); // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
javierjsp 0:b7978deb977b 48 void mover(int,int,float); // prototipo de la funcion que movera cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 49 void frenar(int); // prototipo de la funcion que frenara cada motor
javierjsp 0:b7978deb977b 50 void pinza(int); // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 51
javierjsp 0:b7978deb977b 52 int main()
javierjsp 0:b7978deb977b 53 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 54 m1.period(0.001); // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
javierjsp 4:9ea8a9271732 55 m2.period(0.001);
javierjsp 4:9ea8a9271732 56 m3.period(0.001);
javierjsp 4:9ea8a9271732 57 m4.period(0.001);
javierjsp 4:9ea8a9271732 58 m5.period(0.001);
javierjsp 4:9ea8a9271732 59 m6.period(0.001);
javierjsp 0:b7978deb977b 60
javierjsp 0:b7978deb977b 61 bt.baud(9600); // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
javierjsp 0:b7978deb977b 62
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 63 ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5); // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 64 ticker2.attach(&encenderLED1, 0.05); // asignamos la funcion "encenderLED1" al protocolo de interrupcion del "ticker2" y le damos un intervalo de 0.05s
javierjsp 4:9ea8a9271732 65 ticker3.attach(&encenderLED3, 0.05); // asignamos la funcion "encenderLED1" al protocolo de interrupcion del "ticker2" y le damos un intervalo de 0.05s
javierjsp 4:9ea8a9271732 66
javierjsp 0:b7978deb977b 67 sethome(); // establecemos la posicion de referencia
javierjsp 0:b7978deb977b 68
javierjsp 0:b7978deb977b 69 while(1)
javierjsp 0:b7978deb977b 70 {
javierjsp 0:b7978deb977b 71 if(bt.readable()>0)
javierjsp 0:b7978deb977b 72 {
javierjsp 0:b7978deb977b 73 dato = bt.getc();
javierjsp 0:b7978deb977b 74 switch(dato)
javierjsp 0:b7978deb977b 75 {
javierjsp 0:b7978deb977b 76 case 'A':
javierjsp 0:b7978deb977b 77 mover(1,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 78 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 79 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 80 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 81 case 'B':
javierjsp 0:b7978deb977b 82 mover(1,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 83 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 84 frenar(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 85 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 86 case 'C':
javierjsp 0:b7978deb977b 87 mover(2,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 88 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 89 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 90 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 91 case 'D':
javierjsp 0:b7978deb977b 92 mover(2,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 93 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 94 frenar(2);
javierjsp 0:b7978deb977b 95 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 96 case 'E':
javierjsp 0:b7978deb977b 97 mover(3,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 98 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 99 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 100 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 101 case 'F':
javierjsp 0:b7978deb977b 102 mover(3,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 103 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 104 frenar(3);
javierjsp 0:b7978deb977b 105 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 106 case 'G':
javierjsp 0:b7978deb977b 107 mover(4,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 108 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 109 frenar(4);
javierjsp 0:b7978deb977b 110 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 111 case 'H':
javierjsp 0:b7978deb977b 112 mover(4,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 113 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 114 frenar(4);
javierjsp 0:b7978deb977b 115 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 116 case 'I':
javierjsp 0:b7978deb977b 117 mover(5,1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 118 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 119 frenar(5);
javierjsp 0:b7978deb977b 120 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 121 case 'J':
javierjsp 0:b7978deb977b 122 mover(5,-1,1);
javierjsp 0:b7978deb977b 123 wait(0.2);
javierjsp 0:b7978deb977b 124 frenar(5);
javierjsp 0:b7978deb977b 125 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 126 case 'K':
javierjsp 0:b7978deb977b 127 pinza(-1);
javierjsp 0:b7978deb977b 128 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 129 case 'L':
javierjsp 0:b7978deb977b 130 pinza(1);
javierjsp 0:b7978deb977b 131 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 132 }
javierjsp 0:b7978deb977b 133 }
javierjsp 0:b7978deb977b 134 }
javierjsp 0:b7978deb977b 135 }
javierjsp 0:b7978deb977b 136
javierjsp 0:b7978deb977b 137 void enviar_bt() // definimos la funcion que ejecutara el ticker
javierjsp 0:b7978deb977b 138 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 139 pulsos[1]=enc1.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 140 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 141 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 142 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 4:9ea8a9271732 143 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 0:b7978deb977b 144 bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]); // envia el valor de "pulsos" por bluetooth
javierjsp 0:b7978deb977b 145 }
javierjsp 0:b7978deb977b 146
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 147 void encenderLED1()
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 148 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 149 if (mp5==0) led1=1; // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 150 else led1=0; // si no se apaga
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 151 }
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 152
javierjsp 4:9ea8a9271732 153 void encenderLED3()
javierjsp 4:9ea8a9271732 154 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 155 if (mp4==0) led3=1; // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
javierjsp 4:9ea8a9271732 156 else led3=0; // si no se apaga
javierjsp 4:9ea8a9271732 157 }
javierjsp 4:9ea8a9271732 158
javierjsp 0:b7978deb977b 159 void sethome()
javierjsp 0:b7978deb977b 160 {
javierjsp 0:b7978deb977b 161 led2=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 162 // posicionar base
javierjsp 0:b7978deb977b 163 int enc=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 164 int dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 165 while (mp1==1) // Mientras no se pulse el microswitch
javierjsp 0:b7978deb977b 166 {
javierjsp 0:b7978deb977b 167 enc=enc1.getPulses(); // leemos el contador del encoder
javierjsp 4:9ea8a9271732 168 mover(1,dir,0.7); // movemos el motor en la dirección inicial
javierjsp 0:b7978deb977b 169 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 170 if (enc==enc1.getPulses()) // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
javierjsp 0:b7978deb977b 171 dir=-1; // se cambia la dirección del motor
javierjsp 0:b7978deb977b 172 }
javierjsp 0:b7978deb977b 173 frenar(1); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 174
javierjsp 0:b7978deb977b 175 // posicionar brazo
javierjsp 0:b7978deb977b 176 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 177 while (dir==1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 178 {
javierjsp 0:b7978deb977b 179 while (mp2==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 4:9ea8a9271732 180 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 181 mover(2,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 4:9ea8a9271732 182 }
javierjsp 0:b7978deb977b 183 dir=-1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 184 while (mp2==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 185 {
javierjsp 0:b7978deb977b 186 enc=enc2.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 187 mover(2,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 0:b7978deb977b 188 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 189 if(enc==enc2.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 190 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 191 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 192 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 193 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 194 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 195 }
javierjsp 0:b7978deb977b 196 }
javierjsp 0:b7978deb977b 197 }
javierjsp 0:b7978deb977b 198 frenar(2); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 199
javierjsp 0:b7978deb977b 200 // posicionar antebrazo
javierjsp 0:b7978deb977b 201 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 202 while (dir==1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:b7978deb977b 203 {
javierjsp 0:b7978deb977b 204 while (mp3==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 4:9ea8a9271732 205 mover(3,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 0:b7978deb977b 206 dir=-1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:b7978deb977b 207 while (mp3==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 208 {
javierjsp 0:b7978deb977b 209 enc=enc3.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 210 mover(3,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 0:b7978deb977b 211 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 212 if(enc==enc3.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 213 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 214 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 215 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 216 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 217 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 218 }
javierjsp 0:b7978deb977b 219 }
javierjsp 0:b7978deb977b 220 }
javierjsp 0:b7978deb977b 221 frenar(3); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:b7978deb977b 222
javierjsp 0:b7978deb977b 223 // posicionamiento del giro de la muñeca
javierjsp 0:b7978deb977b 224 dir=1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:b7978deb977b 225 while (dir==1) // Mientras que la dirección del motor sea 1:
javierjsp 0:b7978deb977b 226 {
javierjsp 0:b7978deb977b 227 while (mp4==0) // Mientras el MP esté pulsado
javierjsp 4:9ea8a9271732 228 mover(4,dir,0.7); // movemos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 229 dir=-1;
javierjsp 0:b7978deb977b 230 while (mp4==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:b7978deb977b 231 {
javierjsp 0:b7978deb977b 232 enc=enc5.getPulses(); // leemos el valor del los encoders
javierjsp 4:9ea8a9271732 233 mover(4,dir,0.7); // movemos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 234 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 235 if(enc==enc5.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 4:9ea8a9271732 236 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 237 if (dir==-1)
javierjsp 0:b7978deb977b 238 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 4:9ea8a9271732 239 else if (dir==1)
javierjsp 4:9ea8a9271732 240 dir=-1;
javierjsp 4:9ea8a9271732 241 }
javierjsp 0:b7978deb977b 242 }
javierjsp 0:b7978deb977b 243 }
javierjsp 0:b7978deb977b 244 frenar(4); // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 245
javierjsp 0:b7978deb977b 246 // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
javierjsp 4:9ea8a9271732 247 while (mp5==1) // Mientras no se pulse el MS
javierjsp 0:b7978deb977b 248 {
javierjsp 4:9ea8a9271732 249 mover(5,1,0.7); // se mueven los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 250 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:b7978deb977b 251 }
javierjsp 0:b7978deb977b 252 frenar(5); // frenamos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 253 pinza(-1); // abrimos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 254 frenar(0); // frenamos todos los motoes
javierjsp 0:b7978deb977b 255 enc1.reset(); // reseteamos los encoders
javierjsp 0:b7978deb977b 256 enc2.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 257 enc3.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 258 enc4.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 259 enc5.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 260 enc6.reset();
javierjsp 0:b7978deb977b 261 led2=0;
javierjsp 0:b7978deb977b 262 }
javierjsp 0:b7978deb977b 263
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 264 void posicion(int pos)
javierjsp 0:b7978deb977b 265 {
javierjsp 0:b7978deb977b 266
javierjsp 0:b7978deb977b 267 }
javierjsp 0:b7978deb977b 268
javierjsp 0:b7978deb977b 269 void mover(int m, int dir, float v)
javierjsp 0:b7978deb977b 270 {
javierjsp 0:b7978deb977b 271 if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1)) //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
javierjsp 0:b7978deb977b 272 {
javierjsp 0:b7978deb977b 273 switch (m)
javierjsp 0:b7978deb977b 274 {
javierjsp 0:b7978deb977b 275 case 0: // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 276 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 277 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 278 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 279 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 280 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 281 case 1: // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
javierjsp 0:b7978deb977b 282 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 283 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 284 case 2: // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
javierjsp 0:b7978deb977b 285 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 286 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 287 case 3: // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
javierjsp 0:b7978deb977b 288 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 289 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 290 case 4: // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
javierjsp 0:b7978deb977b 291 m4.speed((-1)*dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 292 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 293 case 5: // en caso de que el valor sea 5 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
javierjsp 0:b7978deb977b 294 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 295 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 296 case 6: // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
javierjsp 0:b7978deb977b 297 m6.speed(dir*v);
javierjsp 0:b7978deb977b 298 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 299 }
javierjsp 0:b7978deb977b 300 }
javierjsp 0:b7978deb977b 301 else // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
javierjsp 0:b7978deb977b 302 led3=1;
javierjsp 0:b7978deb977b 303 }
javierjsp 0:b7978deb977b 304
javierjsp 0:b7978deb977b 305 void pinza(int a)
javierjsp 0:b7978deb977b 306 {
javierjsp 0:b7978deb977b 307 int enc=0, encOld=0;
javierjsp 1:7c07ddc42a4c 308 mover(6,a,0.5); // movemos la pinza
javierjsp 3:fa1d943cf383 309 encOld=enc6.getPulses(); // leemos la posicion del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 310 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 3:fa1d943cf383 311 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 312 while(enc != encOld) // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
javierjsp 0:b7978deb977b 313 {
javierjsp 0:b7978deb977b 314 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 0:b7978deb977b 315 encOld=enc; // guardamos la posicion antigua del encoder
javierjsp 0:b7978deb977b 316 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 3:fa1d943cf383 317 }
javierjsp 0:b7978deb977b 318 frenar(6); // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
javierjsp 0:b7978deb977b 319 }
javierjsp 0:b7978deb977b 320
javierjsp 0:b7978deb977b 321 void frenar(int m)
javierjsp 0:b7978deb977b 322 {
javierjsp 0:b7978deb977b 323 switch(m)
javierjsp 0:b7978deb977b 324 {
javierjsp 0:b7978deb977b 325 case 0: // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
javierjsp 0:b7978deb977b 326 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 327 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 328 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 329 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 330 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 331 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 332 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 333 case 1: // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
javierjsp 0:b7978deb977b 334 m1.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 335 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 336 case 2: // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
javierjsp 0:b7978deb977b 337 m2.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 338 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 339 case 3: // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
javierjsp 0:b7978deb977b 340 m3.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 341 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 342 case 4: // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 343 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 344 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 345 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 346 case 5: // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:b7978deb977b 347 m4.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 348 m5.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 349 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 350 case 6: // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
javierjsp 0:b7978deb977b 351 m6.brake();
javierjsp 0:b7978deb977b 352 break;
javierjsp 0:b7978deb977b 353 }
javierjsp 0:b7978deb977b 354
javierjsp 0:b7978deb977b 355 }
javierjsp 0:b7978deb977b 356
javierjsp 0:b7978deb977b 357
javierjsp 0:b7978deb977b 358
javierjsp 0:b7978deb977b 359