Diff: main.cpp

Revision:

5:053c61912254

Parent:

4:9ea8a9271732

Child:

6:644b77b2111e

--- a/main.cpp	Tue Jun 06 23:48:39 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 08 19:08:52 2017 +0000
@@ -278,6 +278,7 @@
             m3.speed(dir*v);
             m4.speed(dir*v);
             m5.speed(dir*v);
+            break;
             case 1:             // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
             m1.speed(dir*v);
             break;
@@ -290,9 +291,11 @@
             case 4:             // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
             m4.speed((-1)*dir*v);
             m5.speed(dir*v);
+            break;
             case 5:             // en caso de que el valor sea 5 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
             m4.speed(dir*v);
             m5.speed(dir*v);
+            break;
             case 6:             // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
             m6.speed(dir*v);
             break;
@@ -305,7 +308,7 @@
 void pinza(int a)
 {
     int enc=0, encOld=0;
-    mover(6,a,0.5);             // movemos la pinza
+    mover(6,a,1);             // movemos la pinza
     encOld=enc6.getPulses();    // leemos la posicion del encoder
     wait(0.1);                  // espera 0.1s
     enc=enc6.getPulses();       // leemos la posicion nueva del encoder