Diff: main.cpp

Revision:

3:fa1d943cf383

Parent:

2:e289744b4c57

Child:

4:9ea8a9271732

--- a/main.cpp	Mon Jun 05 23:30:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 05 23:46:15 2017 +0000
@@ -276,13 +276,15 @@
 {
     int enc=0, encOld=0;
     mover(6,a,0.5);             // movemos la pinza
-    enc=enc6.getPulses();       // leemos la posicion del encoder
-    do
+    encOld=enc6.getPulses();    // leemos la posicion del encoder
+    wait(0.1);                  // espera 0.1s
+    enc=enc6.getPulses();       // leemos la posicion nueva del encoder
+    while(enc != encOld)        // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
     {
         wait(0.1);              // espera 0.1s
         encOld=enc;             // guardamos la posicion antigua del encoder
         enc=enc6.getPulses();   // leemos la posicion nueva del encoder
-    }while(enc!=encOld);        // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
+    }        
     frenar(6);                  // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
 }