ferney alberto beltran molina / Mbed 2 deprecated 00_LAB_COMMAND_SERVO

mover servomotore por telecomandos

Dependencies:   mbed

main.cpp@4:136a0aeb7d51, 2019-02-22 (annotated)

Committer:
fabeltranm
Date:
Fri Feb 22 18:44:32 2019 +0000
Revision:
4:136a0aeb7d51
Parent:
3:ed8f41c75a80
Child:
5:115f329c72ab
ok

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UserRevisionLine numberNew contents of line
fabeltranm 0:a9181441db9b 1 #include "mbed.h"
fabeltranm 0:a9181441db9b 2
fabeltranm 0:a9181441db9b 3 /*****************************************************************************
fabeltranm 0:a9181441db9b 4 generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores
fabeltranm 0:a9181441db9b 5 por medio de la comunicacion serial donde el comando sea
fabeltranm 0:a9181441db9b 6
fabeltranm 0:a9181441db9b 7 | | | |
fabeltranm 2:fda902bed8c6 8 | INITCMD | N_motor | N_grados |
fabeltranm 0:a9181441db9b 9 | 0xff | 0x01- 0x04 | 0x00 - 0xb4 |
fabeltranm 0:a9181441db9b 10
fabeltranm 0:a9181441db9b 11 para enviar los comandos usar el programa Coolterm
fabeltranm 0:a9181441db9b 12 *****************************************************************************/
fabeltranm 0:a9181441db9b 13
fabeltranm 0:a9181441db9b 14
fabeltranm 0:a9181441db9b 15 Serial command(USBTX, USBRX);
fabeltranm 0:a9181441db9b 16 PwmOut myservo1(PB_4);
fabeltranm 0:a9181441db9b 17 /*INGRESE L A CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/
fabeltranm 0:a9181441db9b 18
fabeltranm 2:fda902bed8c6 19 #define INITCMD 0xFF
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 20 #define DEGREES_MAX 180
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 21 // definición de las variables globales
fabeltranm 0:a9181441db9b 22
fabeltranm 2:fda902bed8c6 23 uint8_t N_motor; // almacena el número de motor
fabeltranm 2:fda902bed8c6 24 uint8_t N_grados; // almacena los grados que se mueve el motor
fabeltranm 0:a9181441db9b 25
fabeltranm 0:a9181441db9b 26
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 27 // definición de las funciones
fabeltranm 0:a9181441db9b 28 void setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 29 void setup_servo();
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 30
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 31 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 32 uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 33
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 34 void leer_datos();
fabeltranm 0:a9181441db9b 35
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 36
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 37
fabeltranm 0:a9181441db9b 38 int main() {
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 39
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 40 setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 41 setup_servo();
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 42 //command.printf("inicio de programa");
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 43 while(1){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 44 leer_datos();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 45 mover_servo(N_motor, N_grados);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 46 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 47 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 48
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 49
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 50
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 51 void setup_uart(){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 52 command.baud(115200);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 53 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 54
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 55 void setup_servo(){
fabeltranm 0:a9181441db9b 56 myservo1.period_ms(20);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 57 myservo1.pulsewidth_us(1000);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 58 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 59
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 60 void leer_datos(){
fabeltranm 2:fda902bed8c6 61 while(command.getc()!= INITCMD);
fabeltranm 2:fda902bed8c6 62 N_motor=command.getc();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 63 N_grados=command.getc();
fabeltranm 0:a9181441db9b 64
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 65 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 66
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 67
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 68
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 69
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 70 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados){
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 71
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 72 uint32_t dpulse=0;
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 73
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 74 /* complementar el código necesario
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 75 tip: deben pasar grados a microsegundo */
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 76
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 77
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 78 // dpulse=degrees2usec(grados);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 79 // myservo1.pulsewidth_us(dpulse);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 80
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 81 }
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 82
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 83
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 84 uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 85 // Retorno el valor en usegundos, donde
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 86 // y − y1 = m(x − x1 )
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 87 if(grados <= DEGREES_MAX)
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 88 return int(750+grados*1900/180);// u6
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 89 return 750;
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 90
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 91 }