ferney alberto beltran molina / Mbed 2 deprecated 00_LAB_COMMAND_SERVO

mover servomotore por telecomandos

Dependencies:   mbed

main.cpp@1:b473a0ad2b83, 2019-02-22 (annotated)

Committer:
fabeltranm
Date:
Fri Feb 22 13:10:24 2019 +0000
Revision:
1:b473a0ad2b83
Parent:
0:a9181441db9b
Child:
2:fda902bed8c6
okey

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
fabeltranm 0:a9181441db9b 1 #include "mbed.h"
fabeltranm 0:a9181441db9b 2
fabeltranm 0:a9181441db9b 3 /*****************************************************************************
fabeltranm 0:a9181441db9b 4 generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores
fabeltranm 0:a9181441db9b 5 por medio de la comunicacion serial donde el comando sea
fabeltranm 0:a9181441db9b 6
fabeltranm 0:a9181441db9b 7 | | | |
fabeltranm 0:a9181441db9b 8 | init_commd | N_motor | N_grados |
fabeltranm 0:a9181441db9b 9 | 0xff | 0x01- 0x04 | 0x00 - 0xb4 |
fabeltranm 0:a9181441db9b 10
fabeltranm 0:a9181441db9b 11 para enviar los comandos usar el programa Coolterm
fabeltranm 0:a9181441db9b 12 *****************************************************************************/
fabeltranm 0:a9181441db9b 13
fabeltranm 0:a9181441db9b 14
fabeltranm 0:a9181441db9b 15 Serial command(USBTX, USBRX);
fabeltranm 0:a9181441db9b 16 PwmOut myservo1(PB_4);
fabeltranm 0:a9181441db9b 17 /*INGRESE L A CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/
fabeltranm 0:a9181441db9b 18
fabeltranm 0:a9181441db9b 19
fabeltranm 0:a9181441db9b 20
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 21 // definición de las variables globales
fabeltranm 0:a9181441db9b 22
fabeltranm 0:a9181441db9b 23 uint8_t nm; // almacena el número de motor
fabeltranm 0:a9181441db9b 24 uint8_t ng; // almacena los grados que se mueve el motor
fabeltranm 0:a9181441db9b 25
fabeltranm 0:a9181441db9b 26
fabeltranm 0:a9181441db9b 27 void setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 28 void setup_servo();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 29 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 30 void leer_datos();
fabeltranm 0:a9181441db9b 31
fabeltranm 0:a9181441db9b 32 int main() {
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 33
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 34 setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 35 setup_servo();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 36 while(1){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 37 leer_datos();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 38 mover_servo(nm, ng);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 39 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 40 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 41
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 42
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 43
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 44 void setup_uart(){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 45 command.baud(115200);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 46 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 47
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 48 void setup_servo(){
fabeltranm 0:a9181441db9b 49 myservo1.period_ms(20);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 50 myservo1.pulsewidth_us(1000);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 51 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 52
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 53 void leer_datos(){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 54 while(command.getc()!= 0xff);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 55 nm=command.getc();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 56 ng=command.getc();
fabeltranm 0:a9181441db9b 57
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 58 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 59
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 60
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 61
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 62 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 63
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 64 /*
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 65 complementar el códogo necesarios
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 66 tip: deben pasar grados a microsegundo
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 67
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 68 */
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 69 uint32_t dpulse=0;
fabeltranm 0:a9181441db9b 70 myservo1.pulsewidth_us(dpulse);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 71
fabeltranm 0:a9181441db9b 72 }