ferney alberto beltran molina / Mbed 2 deprecated 00_LAB_COMMAND_SERVO

mover servomotore por telecomandos

Dependencies:   mbed

main.cpp@5:115f329c72ab, 2019-02-25 (annotated)

Committer:
fabeltranm
Date:
Mon Feb 25 12:31:53 2019 +0000
Revision:
5:115f329c72ab
Parent:
4:136a0aeb7d51
Child:
6:24f37d9e0c57
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UserRevisionLine numberNew contents of line
fabeltranm 0:a9181441db9b 1 #include "mbed.h"
fabeltranm 0:a9181441db9b 2
fabeltranm 0:a9181441db9b 3 /*****************************************************************************
fabeltranm 5:115f329c72ab 4 generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores.
fabeltranm 5:115f329c72ab 5 por medio de la comunicacion serial el comando es
fabeltranm 0:a9181441db9b 6
fabeltranm 0:a9181441db9b 7 | | | |
fabeltranm 2:fda902bed8c6 8 | INITCMD | N_motor | N_grados |
fabeltranm 0:a9181441db9b 9 | 0xff | 0x01- 0x04 | 0x00 - 0xb4 |
fabeltranm 0:a9181441db9b 10
fabeltranm 0:a9181441db9b 11 para enviar los comandos usar el programa Coolterm
fabeltranm 5:115f329c72ab 12
fabeltranm 5:115f329c72ab 13 # para el servo motor se debe modificar el ciclo util del PWM SEGUN:
fabeltranm 5:115f329c72ab 14 # ________ ________
fabeltranm 5:115f329c72ab 15 # ___| |____________| |___________
fabeltranm 5:115f329c72ab 16 # <-width->
fabeltranm 5:115f329c72ab 17 # <-------period 20ms--->
fabeltranm 5:115f329c72ab 18 # period = 20 ms
fabeltranm 5:115f329c72ab 19 # width = 1000us y 2000us
fabeltranm 5:115f329c72ab 20 # 1000us para 0 grados
fabeltranm 5:115f329c72ab 21 # 2000us para 180 grados
fabeltranm 5:115f329c72ab 22 #
fabeltranm 5:115f329c72ab 23
fabeltranm 0:a9181441db9b 24 *****************************************************************************/
fabeltranm 0:a9181441db9b 25
fabeltranm 0:a9181441db9b 26
fabeltranm 0:a9181441db9b 27 Serial command(USBTX, USBRX);
fabeltranm 0:a9181441db9b 28 PwmOut myservo1(PB_4);
fabeltranm 0:a9181441db9b 29 /*INGRESE L A CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/
fabeltranm 0:a9181441db9b 30
fabeltranm 2:fda902bed8c6 31 #define INITCMD 0xFF
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 32 #define DEGREES_MAX 180
fabeltranm 5:115f329c72ab 33
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 34 // definición de las variables globales
fabeltranm 0:a9181441db9b 35
fabeltranm 5:115f329c72ab 36 uint8_t N_motor; // variable almacena el número de motor en leer_datos()
fabeltranm 5:115f329c72ab 37 uint8_t N_grados; // varable almacena los grados que se mueve el motor en leer_datos()
fabeltranm 0:a9181441db9b 38
fabeltranm 0:a9181441db9b 39
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 40 // definición de las funciones
fabeltranm 0:a9181441db9b 41 void setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 42 void setup_servo();
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 43
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 44 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 45 uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 46
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 47 void leer_datos();
fabeltranm 0:a9181441db9b 48
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 49
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 50
fabeltranm 0:a9181441db9b 51 int main() {
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 52
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 53 setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 54 setup_servo();
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 55 //command.printf("inicio de programa");
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 56 while(1){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 57 leer_datos();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 58 mover_servo(N_motor, N_grados);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 59 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 60 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 61
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 62
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 63
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 64 void setup_uart(){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 65 command.baud(115200);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 66 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 67
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 68 void setup_servo(){
fabeltranm 0:a9181441db9b 69 myservo1.period_ms(20);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 70 myservo1.pulsewidth_us(1000);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 71 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 72
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 73 void leer_datos(){
fabeltranm 2:fda902bed8c6 74 while(command.getc()!= INITCMD);
fabeltranm 2:fda902bed8c6 75 N_motor=command.getc();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 76 N_grados=command.getc();
fabeltranm 0:a9181441db9b 77
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 78 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 79
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 80
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 81
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 82
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 83 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados){
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 84
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 85 uint32_t dpulse=0;
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 86
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 87 /* complementar el código necesario
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 88 tip: deben pasar grados a microsegundo */
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 89
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 90
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 91 // dpulse=degrees2usec(grados);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 92 // myservo1.pulsewidth_us(dpulse);
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 93
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 94 }
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 95
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 96
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 97 uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 98 // Retorno el valor en usegundos, donde
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 99 // y − y1 = m(x − x1 )
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 100 if(grados <= DEGREES_MAX)
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 101 return int(750+grados*1900/180);// u6
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 102 return 750;
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 103
fabeltranm 4:136a0aeb7d51 104 }