ferney alberto beltran molina / Mbed 2 deprecated 00_LAB_COMMAND_SERVO

mover servomotore por telecomandos

Dependencies:   mbed

main.cpp@3:ed8f41c75a80, 2019-02-22 (annotated)

Committer:
fabeltranm
Date:
Fri Feb 22 18:30:06 2019 +0000
Revision:
3:ed8f41c75a80
Parent:
2:fda902bed8c6
Child:
4:136a0aeb7d51
ok;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
fabeltranm 0:a9181441db9b 1 #include "mbed.h"
fabeltranm 0:a9181441db9b 2
fabeltranm 0:a9181441db9b 3 /*****************************************************************************
fabeltranm 0:a9181441db9b 4 generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores
fabeltranm 0:a9181441db9b 5 por medio de la comunicacion serial donde el comando sea
fabeltranm 0:a9181441db9b 6
fabeltranm 0:a9181441db9b 7 | | | |
fabeltranm 2:fda902bed8c6 8 | INITCMD | N_motor | N_grados |
fabeltranm 0:a9181441db9b 9 | 0xff | 0x01- 0x04 | 0x00 - 0xb4 |
fabeltranm 0:a9181441db9b 10
fabeltranm 0:a9181441db9b 11 para enviar los comandos usar el programa Coolterm
fabeltranm 0:a9181441db9b 12 *****************************************************************************/
fabeltranm 0:a9181441db9b 13
fabeltranm 0:a9181441db9b 14
fabeltranm 0:a9181441db9b 15 Serial command(USBTX, USBRX);
fabeltranm 0:a9181441db9b 16 PwmOut myservo1(PB_4);
fabeltranm 0:a9181441db9b 17 /*INGRESE L A CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/
fabeltranm 0:a9181441db9b 18
fabeltranm 2:fda902bed8c6 19 #define INITCMD 0xFF
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 20 #define DEGREES_MAX 180
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 21 // definición de las variables globales
fabeltranm 0:a9181441db9b 22
fabeltranm 2:fda902bed8c6 23 uint8_t N_motor; // almacena el número de motor
fabeltranm 2:fda902bed8c6 24 uint8_t N_grados; // almacena los grados que se mueve el motor
fabeltranm 0:a9181441db9b 25
fabeltranm 0:a9181441db9b 26
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 27 // definición de las funciones
fabeltranm 0:a9181441db9b 28 void setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 29 void setup_servo();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 30 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 31 void leer_datos();
fabeltranm 0:a9181441db9b 32
fabeltranm 0:a9181441db9b 33 int main() {
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 34
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 35 setup_uart();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 36 setup_servo();
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 37 while(1){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 38 leer_datos();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 39 mover_servo(N_motor, N_grados);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 40 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 41 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 42
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 43
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 44
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 45 void setup_uart(){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 46 command.baud(115200);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 47 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 48
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 49 void setup_servo(){
fabeltranm 0:a9181441db9b 50 myservo1.period_ms(20);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 51 myservo1.pulsewidth_us(1000);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 52 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 53
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 54 void leer_datos(){
fabeltranm 2:fda902bed8c6 55 while(command.getc()!= INITCMD);
fabeltranm 2:fda902bed8c6 56 N_motor=command.getc();
fabeltranm 2:fda902bed8c6 57 N_grados=command.getc();
fabeltranm 0:a9181441db9b 58
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 59 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 60
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 61
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 62 uint32_t degrees2usec(uint8_t grados){
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 63 // Retorno el valor en usegundos, donde
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 64 // y − y1 = m(x − x1 )
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 65 if(grados <= DEGREES_MAX)
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 66 return int(750+grados*1900/180);// u6
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 67 return 750;
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 68
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 69 }
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 70
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 71 void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados){
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 72
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 73 /*
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 74 complementar el códogo necesario
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 75 tip: deben pasar grados a microsegundo
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 76 se genera in ejemplo con un servo
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 77
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 78 */
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 79 uint32_t dpulse=degrees2usec(grados);
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 80 //dpulse= degrees2sec(grados)
fabeltranm 0:a9181441db9b 81 myservo1.pulsewidth_us(dpulse);
fabeltranm 1:b473a0ad2b83 82
fabeltranm 0:a9181441db9b 83 }
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 84
fabeltranm 3:ed8f41c75a80 85