Craig Evans
Lab2 Task 1
main.cpp@0:be56eef4c199, 2014-11-04 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Tue Nov 04 20:54:57 2014 +0000
- Revision:
- 0:be56eef4c199
- Child:
- 1:ea13195efe98
Initial commit.
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| eencae | 0:be56eef4c199 | 1 | #include "mbed.h" |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 2 | #include "MeArm.h" |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 3 | |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 4 | // create MeArm object - base, shoulder, elbow, gripper |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 5 | MeArm arm(p21,p22,p23,p24); |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 6 | |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 7 | int main() |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 8 | { |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 9 | arm.setTarget(50.0,100.0,120.0); // set x,y,z co-ordinate in mm |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 10 | arm.solveInverseKinematics(); // solve for servo angles |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 11 | arm.moveServos(); // update servos |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 12 | |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 13 | while (1) { |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 14 | |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 15 | } |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 16 | |
| eencae | 0:be56eef4c199 | 17 | } |