Craig Evans
/
MeArm_Lab2_Task1
Lab2 Task 1
main.cpp@1:ea13195efe98, 2017-07-04 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Tue Jul 04 16:32:49 2017 +0000
- Revision:
- 1:ea13195efe98
- Parent:
- 0:be56eef4c199
- Child:
- 2:2494cdc6977a
Initial commit.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
eencae | 0:be56eef4c199 | 1 | #include "mbed.h" |
eencae | 0:be56eef4c199 | 2 | #include "MeArm.h" |
eencae | 0:be56eef4c199 | 3 | |
eencae | 0:be56eef4c199 | 4 | // create MeArm object - base, shoulder, elbow, gripper |
eencae | 0:be56eef4c199 | 5 | MeArm arm(p21,p22,p23,p24); |
eencae | 0:be56eef4c199 | 6 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 7 | AnalogIn m_pot(p17); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 8 | |
eencae | 0:be56eef4c199 | 9 | int main() |
eencae | 0:be56eef4c199 | 10 | { |
eencae | 1:ea13195efe98 | 11 | // open , closed |
eencae | 1:ea13195efe98 | 12 | arm.set_claw_calibration_values(1450,2160); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 13 | // 0 , 90 |
eencae | 1:ea13195efe98 | 14 | arm.set_middle_calibration_values(1650,2700); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 15 | arm.set_right_calibration_values(2000,1000); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 16 | arm.set_left_calibration_values(1870,850); |
eencae | 0:be56eef4c199 | 17 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 18 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 19 | while(1) { |
eencae | 1:ea13195efe98 | 20 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 21 | // create x value in range 100 to 200 mm |
eencae | 1:ea13195efe98 | 22 | float x = 100.0 + 100.0*m_pot.read(); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 23 | float y = 0.0; |
eencae | 1:ea13195efe98 | 24 | float z = 100.0; |
eencae | 1:ea13195efe98 | 25 | float claw_val = 1.0; // 0.0 to 1.0 |
eencae | 1:ea13195efe98 | 26 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 27 | arm.set_claw(claw_val); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 28 | // move to co-ordinate |
eencae | 1:ea13195efe98 | 29 | arm.goto_xyz(x,y,z); |
eencae | 0:be56eef4c199 | 30 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 31 | wait(0.2); |
eencae | 1:ea13195efe98 | 32 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 33 | } |
eencae | 1:ea13195efe98 | 34 | |
eencae | 1:ea13195efe98 | 35 | } |