2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
main.cpp
- Committer:
- JKleinRot
- Date:
- 2014-10-21
- Revision:
- 11:e9b906b5f572
- Parent:
- 10:52b22bff409a
- Child:
- 12:996f9f8e3acc
File content as of revision 11:e9b906b5f572:
#include "mbed.h" //Mbed bibliotheek inladen, standaard functies #include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL bibliotheek inladen, communicatie met PC #include "encoder.h" //Encoder bibliotheek inladen, communicatie met encoder #include "TextLCD.h" //LCD scherm bibliotheek inladen, communicatie met LCD scherm //Constanten definiëren en waarde geven #define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005 //Sampletijd ticker regelaar motor #define KP 0.001 //Factor proprotionele regelaar #define SAMPLETIME_EMG 0.005 //Sampletijd ticker EMG meten #define PULS_ARM1_HOME_KALIBRATIE 180 //Aantal pulsen die de encoder moet tellen voordat de arm de goede positie heeft #define PULS_ARM2_HOME_KALIBRATIE 393 //Aantal pulsen die de encoder moet tellen voordat de arm de goede positie heeft //Pinverdeling en naamgeving variabelen TextLCD lcd(PTD2, PTB8, PTB9, PTB10, PTB11, PTE2); //LCD scherm MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //PC PwmOut pwm_motor_arm1(PTA5); //PWM naar motor arm 1 DigitalOut dir_motor_arm1(PTA4); //Richting van motor arm 1 Encoder puls_motor_arm1(PTD2, PTD0); //Encoder pulsen tellen van motor arm 1 PwmOut pwm_motor_arm2(PTC8); //PWM naar motor arm 2 DigitalOut dir_motor_arm2(PTC9); //Ricting van motor arm 2 Encoder puls_motor_arm2(PTD5, PTA13); //Encoder pulsen tellen van motor arm 2 AnalogIn EMG_bi(PTB1); //Meten EMG signaal biceps Ticker ticker_regelaar; //Ticker voor regelaar motor Ticker ticker_EMG; //Ticker voor EMG meten //States definiëren enum pipostate {RUST, KALIBRATIE_ARM1, KALIBRATIE_ARM2, KALIBRATIE_BICEPS, KALIBRATIE_TRICEPS}; //Alle states benoemen, ieder krijgt een getal beginnend met 0 uint8_t state = RUST; //State is rust aan het begin //Gedefinieerde datatypen en naamgeving en beginwaarden char *lcd_r1 = new char[16]; //Char voor tekst op eerste regel LCD scherm char *lcd_r2 = new char[16]; //Char voor tekst op tweede regel LCD scherm float pwm_to_motor_arm1; //PWM output naar motor arm 1 float pwm_to_motor_arm2; //PWM output naar motor arm 2 float xbk; //Gemeten EMG waarde biceps in de kalibratie int i; //Voor for-loop volatile bool regelaar_ticker_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma void setregelaar_ticker_flag() //Setregelaar_ticker_flag zet de regelaar_ticker_flag op true { regelaar_ticker_flag = true; } volatile bool regelaar_EMG_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma void setregelaar_EMG_flag() //Setregelaar_EMG_flag zet de regelaar_EMG_flag op true { regelaar_EMG_flag = true; } void keep_in_range(float * in, float min, float max) //Zorgt ervoor dat een getal niet buiten een bepaald minimum en maximum komt { if (*in < min) { //Als de waarde kleiner is als het minimum wordt de waarde het minimum *in = min; } if (*in > max) { //Als de waarde groter is dan het maximum is de waarde het maximum *in = max; } else { //In alle andere gevallen is de waarde de waarde zelf *in = *in; } } void arm1_naar_thuispositie() { pwm_to_motor_arm1 = (PULS_ARM1_HOME_KALIBRATIE - puls_motor_arm1.getPosition())*KP; //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) if (pwm_to_motor_arm1 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1 dir_motor_arm1.write(1); } else { //Anders richting nul dir_motor_arm1.write(0); } pwm_motor_arm1.write(fabs(pwm_to_motor_arm1)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM pc.printf("pulsmotorgetposition %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); pc.printf("pwmmotor %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); if (pwm_to_motor_arm1 == 0) { //Als het verschil tussen de voorgestelde en huidige positie nul is wordt de while loop gestopt (condities kloppen niet meer) state = KALIBRATIE_ARM2; //State wordt kalibratie arm 2, zo daar naar volgende onderdeel pc.printf("KALIBRATIE_ARM1 afgerond"); //Tekst voor controle Arm 1 naar thuispositie } } void arm2_naar_thuispositie() { pwm_to_motor_arm2 = (PULS_ARM2_HOME_KALIBRATIE - puls_motor_arm2.getPosition())*KP; //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1 dir_motor_arm2.write(1); } else { //Anders richting nul dir_motor_arm2.write(0); } pwm_motor_arm2.write(fabs(pwm_to_motor_arm2)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM if (pwm_to_motor_arm2 == 0) { //Als het verschil tussen de voorgestelde en huidige positie nul is wordt de while loop gestopt (condities kloppen niet meer) state = KALIBRATIE_BICEPS; //State wordt kalibratie arm 2, zo daar naar volgende onderdeel pc.printf("KALIBRATIE_ARM2 afgerond"); //Tekst voor controle Arm 2 naar thuispositie } } int main() { while(1) { //Oneindige while loop, anders wordt er na het uitvoeren van de eerste case niets meer gedaan //PC baud rate instellen pc.baud(38400); //PC baud rate is 38400 bits/seconde switch(state) { //Switch benoemen, zorgt ervoor dat in de goede volgorde de dingen worden doorlopen, aan einde een case wordt de state de naam van de nieuwe case case RUST: { //Aanzetten lcd_r1 = " BMT M9 GR. 4 "; //Tekst op eerste regel van LCD scherm lcd_r2 = "Hoi! Ik ben PIPO"; //Tekst op tweede regel van LCD scherm wait(2); //Twee seconden wachten pc.printf("RUST afgerond"); //Tekst voor controle Aanzetten state = KALIBRATIE_ARM1; //State wordt kalibratie arm 1, zo door naar volgende onderdeel break; //Stopt acties in deze case } case KALIBRATIE_ARM1: { //Arm 1 naar thuispositie pc.printf("kalibratie-arm1"); wait(1); //Een seconde wachten ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken while(state == KALIBRATIE_ARM1) { while(regelaar_ticker_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan arm1_naar_thuispositie(); //Voer acties uit om arm 1 naar thuispositie te krijgen } wait(1); //Een seconde wachten break; //Stopt acties in deze case } case KALIBRATIE_ARM2: { //Arm 2 naar thuispositie wait(1); //Een seconde wachten //ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken while(state == KALIBRATIE_ARM2) { while(regelaar_ticker_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan arm2_naar_thuispositie(); //Voer acties uit om arm 2 naar thuispositie te krijgen } wait(1); //Een seconde wachten ticker_regelaar.detach(); //Ticker detachten, ticker doet nu niks meer break; //Stopt acties in deze case } case KALIBRATIE_BICEPS: { //Kalibratie EMG signaal biceps wait(1); //Een seconde wachten ticker_EMG.attach(setregelaar_EMG_flag,SAMPLETIME_EMG); //Ticker iedere zoveel seconden de flag laten opsteken pc.printf("Ticker voor kalibratie compleet"); //Tekst voor controle Ticker voor kalibratie //5 seconden EMG biceps meten wait(1); //Een seconde wachten lcd_r1 = " EMG kalibratie "; //Tekst op eerste regel van LCD scherm lcd_r2 = " Span biceps aan"; //Tekst op tweede regel van LCD scherm for (i=0; i<1000; i++) { while(regelaar_EMG_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan xbk = EMG_bi.read(); //EMG signaal uitlezen } break; } default: { //Default state, mocht er iets misgaan en het programma kan niet naar een volgende case state = RUST; //Als dat gebeurt wordt de state rust en begint hij weer vooraan } } pc.printf("state: %u\n",state); } }