Janine Klein Rot
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
Diff: main.cpp
- Revision:
- 28:e2f5cee5e73b
- Parent:
- 27:5ac1fc1005d7
- Child:
- 29:f95f0cc84349
--- a/main.cpp Mon Nov 03 16:09:53 2014 +0000
+++ b/main.cpp Mon Nov 03 21:12:14 2014 +0000
@@ -913,10 +913,10 @@
referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
- pwm_motor_arm1 = 0.05;
+ pwm_motor_arm1 = 0.075;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -927,7 +927,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar de gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -988,7 +988,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -999,7 +999,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1044,7 +1044,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 iedere flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -1055,7 +1055,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1164,7 +1164,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -1175,7 +1175,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1236,7 +1236,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -1247,7 +1247,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste positie
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1292,7 +1292,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
}
@@ -1303,7 +1303,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1329,7 +1329,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
@@ -1339,7 +1339,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1382,7 +1382,7 @@
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
@@ -1392,7 +1392,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1417,9 +1417,10 @@
referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
+ pwm_motor_arm1 = 0.075;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
@@ -1429,7 +1430,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1449,7 +1450,7 @@
referentie_arm2 = referentie_arm2 - 44.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
@@ -1494,7 +1495,7 @@
case WACHT: { //Even wachten en weer terug naar start
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" WACHT "); //Tekst op LCD scherm
- wait(3); //Drie seconden wachten
+ wait(5); //Vijf seconden wachten
state = START; //Terug naar state START
break;
}