Janine Klein Rot
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
Diff: main.cpp
- Revision:
- 25:71e52c56be13
- Parent:
- 24:a1fdc830f96c
- Child:
- 26:438a498e5526
--- a/main.cpp Sun Nov 02 19:42:31 2014 +0000
+++ b/main.cpp Mon Nov 03 11:13:33 2014 +0000
@@ -6,13 +6,13 @@
//Constanten definiëren en waarde geven
#define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005 //Sampletijd ticker regelaar motor
+#define SAMPLETIME_EMG 0.005 //Sampletijd ticker EMG meten
#define KP_arm1 0.02 //Factor proprotionele regelaar arm 1
-#define KI_arm1 0 //Factor integraal regelaar arm 1
-#define KD_arm1 0 //Factor afgeleide regelaar arm 1
+#define KI_arm1 0 //Factor integraal regelaar arm 1
+#define KD_arm1 0 //Factor afgeleide regelaar arm 1
#define KP_arm2 0.01 //Factor proprotionele regelaar arm 2
#define KI_arm2 0 //Factor integraal regelaar arm 2
#define KD_arm2 0 //Factor afgeleide regelaar arm 2
-#define SAMPLETIME_EMG 0.005 //Sampletijd ticker EMG meten
//Filtercoëfficiënten per filter, allemaal 2e orde filters, zo cascade van hogere orde mogelijk
//High Pass filter
@@ -54,16 +54,17 @@
AnalogIn EMG_tri(PTB0); //Uitlezen EMG signaal triceps
//Blauw op 3,3 V en groen op GND, voeding beide encoders
-Ticker ticker_regelaar; //Ticker voor regelaar motor
-Ticker ticker_EMG; //Ticker voor EMG meten
+Ticker ticker_regelaar; //Ticker voor flag veranderen referentie
+Ticker ticker_EMG; //Ticker voor flag EMG meten
+Ticker ticker_motor_arm1_pid; //Ticker voor PID regelaar motor arm 1
+Ticker ticker_motor_arm2_pid; //Ticker voor PID regelaar motor arm 2
+
Timer biceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG biceps
Timer triceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG triceps
-Ticker ticker_motor_arm1_pid;
-Ticker ticker_motor_arm2_pid;
-Timer EMG;
+Timer EMG; //Timer voor aantal seconden EMG meten
//States definiëren
-enum pipostate {RUST, KALIBRATIE_ARM1, KALIBRATIE_ARM2, EMG_KALIBRATIE_BICEPS, EMG_KALIBRATIE_TRICEPS, START, B, T, BB, BT, TB, TT, BBB, BBT, BTB, BTT, TBB, TBT, TTB, TTT, BBBB, BBBT, BBTB, BBTT, BTBB, BTBT, BTTB, BTTT, TBBB, TBBT, TBTB, TBTT, TTBB, TTBT, TTTB, TTTT, WACHT, THUISPOSITIE_MIDDEN}; //Alle states benoemen, ieder krijgt een getal beginnend met 0
+enum pipostate {RUST, KALIBRATIE_ARM1, KALIBRATIE_ARM2, EMG_KALIBRATIE_BICEPS, EMG_KALIBRATIE_TRICEPS, START, B, T, BB, BT, TB, TT, BBB, BBT, BTB, BTT, TBB, TBT, TTB, TTT, BBBB, BBBT, BBTB, BBTT, BTBB, BTBT, BTTB, BTTT, TBBB, TBBT, TBTB, TBTT, TTBB, TTBT, TTTB, TTTT, WACHT, THUISPOSITIE_MIDDEN, THUISPOSITIE_RECHTS}; //Alle states benoemen, ieder krijgt een getal beginnend met 0
uint8_t state = RUST; //State is rust aan het begin
//Gedefinieerde datatypen en naamgeving en beginwaarden
@@ -79,12 +80,11 @@
float afgeleide_arm2; //Afgeleide actie van regelaar arm 2
float xb; //Gemeten EMG waarde biceps
float xt; //Gemeten EMG waarde triceps
-
float referentie_arm1 = 0;
float referentie_arm2 = 0;
-
float t = 0;
+//Gedefinieerde filters met constanten en gefilterde waarden
arm_biquad_casd_df1_inst_f32 highpass_biceps; //Highpass_biceps IIR filter in direct form 1
float highpass_biceps_const[] = {B1, B2, B3, -A2, -A3, B1, B2, B3, -A2, -A3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
float highpass_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter, het aantal y(n-x) en x(n-x)
@@ -142,14 +142,14 @@
}
}
-void motor_arm1_pid()
+void motor_arm1_pid() //PID regelaar van motor arm 1
{
error_arm1_kalibratie = (referentie_arm1 - puls_motor_arm1.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor
integraal_arm1 = integraal_arm1 + error_arm1_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar
afgeleide_arm1 = (error_arm1_kalibratie - vorige_error_arm1)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar
pwm_to_motor_arm1 = error_arm1_kalibratie*KP_arm1 + integraal_arm1*KI_arm1 + afgeleide_arm1*KD_arm1;//Output naar motor na PID regelaar
- vorige_error_arm1 = error_arm1_kalibratie;
- keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1);
+ vorige_error_arm1 = error_arm1_kalibratie; //Vorige error is de volgende keer de huidige error van deze keer
+ keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1); //Stelt 1 en -1 in als de maximale en minimale waarde die de pwm mag hebben
if (pwm_to_motor_arm1 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1
dir_motor_arm1.write(0);
@@ -160,14 +160,14 @@
pwm_motor_arm1.write(fabs(pwm_to_motor_arm1)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM
}
-void motor_arm2_pid()
+void motor_arm2_pid() //PID regelaar van motor arm 2
{
error_arm2_kalibratie = (referentie_arm2 - puls_motor_arm2.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor
integraal_arm2 = integraal_arm2 + error_arm2_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar
afgeleide_arm2 = (error_arm2_kalibratie - vorige_error_arm2)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar
pwm_to_motor_arm2 = error_arm2_kalibratie*KP_arm2 + integraal_arm2*KI_arm2 + afgeleide_arm2*KD_arm2;//Output naar motor na PID regelaar
- vorige_error_arm2 = error_arm2_kalibratie;
- keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle)
+ vorige_error_arm2 = error_arm2_kalibratie; //Vorige error is de volgende keer de huidige error van deze keer
+ keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //Stelt 1 en -1 in als de maximale en minimale waarde die de pwm mag hebben
if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1
dir_motor_arm2.write(1);
@@ -204,7 +204,7 @@
}
-void EMG_meten()
+void EMG_meten() //Meet de EMG van de biceps en de triceps
{
xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen
filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren
@@ -215,8 +215,8 @@
int main() //Main script
{
- ticker_motor_arm1_pid.attach(motor_arm1_pid,SAMPLETIME_REGELAAR);
- ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR);
+ ticker_motor_arm1_pid.attach(motor_arm1_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); //Iedere SAMPLETIME_REGELAAR wordt door de PID regelaar bekeken of er een andere referentie is en stuurt indien nodig een pwm naar de motor
+ ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); //Iederen SAMPLETIME_REGELAAR wordt door de PID regelaar bekeken of er een andere referentie is en stuurt indien nodig een pwm naar de motor
while(1) { //Oneindige while loop, anders wordt er na het uitvoeren van de eerste case niets meer gedaan
pc.baud(38400); //PC baud rate is 38400 bits/seconde
@@ -232,7 +232,7 @@
wait(2); //Twee seconden wachten
lcd.cls(); //Maak LCD scherm leeg
pc.printf("RUST afgerond\n\r"); //Tekst voor controle Aanzetten
- state = KALIBRATIE_ARM1; //State wordt kalibratie arm 1, zo door naar volgende onderdeel
+ state = KALIBRATIE_ARM1; //Door naar de volgende state
break; //Stopt acties in deze case
}
@@ -246,17 +246,16 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180.0/200.0;
-
- pc.printf("pulsmotorgetposition1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
- pc.printf("pwmmotor1 %f ", pwm_to_motor_arm1); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
- pc.printf("referentie1 %f\n\r", referentie_arm1);
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
- if (referentie_arm1 >= 180) {
- referentie_arm1 = 180;
- state = KALIBRATIE_ARM2;
+ pc.printf("pulsmotorgetposition1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
+ pc.printf("pwmmotor1 %f ", pwm_to_motor_arm1); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
+ pc.printf("referentie1 %f\n\r", referentie_arm1); //Huidige referentie naar pc sturen
+
+ if (puls_motor_arm1.getPosition() >= 180) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
+ referentie_arm1 = 180; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
+ state = KALIBRATIE_ARM2; //Door naar de volgende state
}
-
}
wait(1); //Een seconde wachten
break; //Stopt acties in deze case
@@ -272,20 +271,18 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm2 = referentie_arm2 + 123.0/200.0;
-
- pc.printf("pulsmotorgetposition2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
- pc.printf("pwmmotor2 %f ", pwm_to_motor_arm2); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
- pc.printf("referentie2 %f\n\r", referentie_arm2);
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 123.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
- if(referentie_arm2 >= 123) {
- referentie_arm2 = 123;
- state = EMG_KALIBRATIE_BICEPS;
+ pc.printf("pulsmotorgetposition2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
+ pc.printf("pwmmotor2 %f ", pwm_to_motor_arm2); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
+ pc.printf("referentie2 %f\n\r", referentie_arm2); //Huidige referentie naar pc sturen
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 123) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
+ referentie_arm2 = 123; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
+ state = EMG_KALIBRATIE_BICEPS; //Door naar de volgende state
}
-
}
wait(1); //Een seconde wachten
- //ticker_regelaar.detach(); //Ticker detachten, ticker doet nu niks meer
break; //Stopt acties in deze case
}
@@ -296,8 +293,8 @@
lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm
lcd.locate(0,1); //Zet tekst op tweede regel
lcd.printf(" 2 X BICEPS AAN "); //Tekst op LCD scherm
- wait(1);
- lcd.cls();
+ wait(1); //Een seconden wachten
+ lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_biceps, 2, highpass_biceps_const, highpass_biceps_states); //Highpassfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
arm_biquad_cascade_df1_init_f32(¬ch_biceps, 2, notch_biceps_const, notch_biceps_states); //Notchfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren
@@ -346,28 +343,27 @@
}
}
- xbt = xbfmax * 0.95; //De threshold voor de biceps wordt 80% van de xfbmax na de 5 seconden meten
- pc.printf("maximale biceps %f", xbfmax);
+ xbt = xbfmax * 0.90; //De threshold voor de biceps wordt 80% van de xfbmax na de 5 seconden meten
+ pc.printf("maximale biceps %f", xbfmax); //Maximale gefilterde EMG waarde naar pc sturen
pc.printf("threshold is %f\n\r", xbt); //Thresholdwaarde naar pc sturen
state = EMG_KALIBRATIE_TRICEPS; //Gaat door naar kalibratie van de EMG van de triceps
break; //Stopt alle acties in deze case
}
- case EMG_KALIBRATIE_TRICEPS: {
+ case EMG_KALIBRATIE_TRICEPS: { //Kalibratie triceps voor bepalen threshold
pc.printf("EMG__KALIBRATIE_TRICEPS\n\r"); //Begin EMG_KALIBRATIE_TRICEPS naar pc sturen
lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm
lcd.locate(0,1); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" 2 X TRICEPS AAN"); //Tekst op LCD scherm
- wait(1);
- lcd.cls();
+ wait(1); //Een seconde wachten
+ lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_triceps, 2, highpass_triceps_const, highpass_triceps_states); //Highpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
arm_biquad_cascade_df1_init_f32(¬ch_triceps, 2, notch_triceps_const, notch_triceps_states); //Notchfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren
arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&lowpass_triceps, 2, lowpass_triceps_const, lowpass_triceps_states); //Lowpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
- //ticker_EMG.attach(setregelaar_EMG_flag,SAMPLETIME_EMG); //Deze ticker loopt nog
triceps_kalibratie.start(); //Timer aanzetten die de tijd meet vanaf dit punt
while(triceps_kalibratie.read() <= 5) { //Zolang de timer nog geen 5 seconden heeft gemeten
@@ -411,13 +407,13 @@
}
xtt = xtfmax * 0.90; //Thresholdwaarde is 80% van de xtfmax na 5 seconden meten
- pc.printf("maximale triceps %f", xtfmax);
+ pc.printf("maximale triceps %f", xtfmax); //Maximale gefilterde EMG waarde naar pc sturen
pc.printf("threshold is %f\n\r", xtt); //Thresholdwaarde naar pc sturen
state = START; //Gaat door naar het slaan, kalibratie nu afgerond
break; //Stopt alle acties in deze case
}
- case START: {
+ case START: { //Eerste keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" START "); //Tekst op LCD scherm
@@ -432,37 +428,37 @@
xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen
filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = B; //Ga door naar state B
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = T; //Ga door naar state T
}
}
break; //Stopt met de acties in deze case
}
- case B: {
+ case B: { //Tweede keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" B "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("B\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.start();
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == B) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BB; //Ga door naar state BB
}
if(xtf>= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
@@ -472,80 +468,80 @@
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case T: {
+ case T: { //Tweede keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" T "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("T\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.start();
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == T) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TB; //Ga door naar state TB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TT; //Ga door naar state TT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BB: {
+ case BB: { //Derde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBB; //Ga door naar state BBB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBT; //Ga door naar state BBT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BT: {
+ case BT: { //Derde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BT) {
@@ -554,103 +550,103 @@
EMG_meten();
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTB; //Ga door naar state BTB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTT; //Ga door naar state BTT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TB: {
+ case TB: { //Derde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TBB; //Ga door naar state TBB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TBT; //Ga door naar state TBT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TT: {
+ case TT: { //Derde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TT) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TTB; //Ga door naar state TTB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TTT; //Ga door naar state TTT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BBB: {
+ case BBB: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BBB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBBB; //Ga door naar state BBBB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBBT; //Ga door naar state BBBT
}
}
@@ -658,150 +654,150 @@
}
- case BBT: {
+ case BBT: { //Vierde keuze maken in doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BBT) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBTB; //Ga door naar state BBTB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BBTT; //Ga door naar state BBTT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTB: {
+ case BTB: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BTB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTBB; //Ga door naar state BTBB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTBT; //Ga door naar state BTBT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTT: {
+ case BTT: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == BTT) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTTB; //Ga door naar state BTTB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = BTTT; //Ga door naar state BTTT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TBB: {
+ case TBB: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TBB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
- if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TBBB; //Ga door naar state TBBB
}
- if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
+ if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TBBT; //Ga door naar state TBBT
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TBT: {
+ case TBT: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TBT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TBT) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TBTB; //Ga door naar state TBTB
@@ -813,26 +809,26 @@
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TTB: {
+ case TTB: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TTB) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TTBB; //Ga door naar state TTBB
@@ -844,26 +840,26 @@
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TTT: {
+ case TTT: { //Vierde keuze maken voor doel
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
- EMG.reset();
- EMG.start();
+ EMG.reset(); //Timer resetten
+ EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
- while(EMG.read() <= 3) {
+ while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
}
while(state == TTT) {
while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- EMG_meten();
+ EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
state = TTTB; //Ga door naar state TTTB
@@ -875,140 +871,247 @@
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BBBB: {
+ case BBBB: { //Motoraansturing voor doel rechtsonder
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BBBB) {
- //Motoractie
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ pc.printf("arm 1 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+ pc.printf("arm2 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+
+ referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_RECHTS;
+ }
+ }
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BBBT: {
+ case BBBT: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBBT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BBBT) {
- //Motoractie
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BBTB: {
+ case BBTB: { //Motoraansturing voor doel rechtsmidden
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBTB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BBTB) {
- //Motoractie
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ pc.printf("arm 1 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+ pc.printf("arm2 op positie");
+
+
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+
+ referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_RECHTS;
+ }
+ }
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BBTT: {
+ case BBTT: { //Motoraansturing voor doel rechtsboven
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BBTT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BBTT) {
- //Motoractie
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ pc.printf("arm 1 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+ pc.printf("arm2 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+
+ referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_RECHTS;
+ }
+ }
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTBB: {
+ case BTBB: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BTBB) {
- //Motoractie
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTBT: {
+ case BTBT: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTBT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BTBT) {
- //Motoractie
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTTB: {
+ case BTTB: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTTB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BTTB) {
- //Motoractie
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case BTTT: {
+ case BTTT: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" BTTT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("BTTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == BTTT) {
- //Motoractie
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TBBB: {
+ case TBBB: { //Motoraansturing voor doel middenonder
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TBBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == TBBB) {
- //Motoractie
- }
- break; //Stop met alle acties in deze case
- }
-
- case TBBT: {
- lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
- lcd.printf(" TBBT "); //Tekst op LCD scherm
- pc.printf("TBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
-
- while(state == TBBT) {
- //Motoractie
- }
- break; //Stop met alle acties in deze case
- }
-
- case TBTB: {
- lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
- lcd.printf(" TBTB "); //Tekst op LCD scherm
- pc.printf("TBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
-
- while(state == TBTB) {
- //Motoractie
- }
- break; //Stop met alle acties in deze case
- }
-
- case TBTT: { //Motoraansturing voor richten op doel middenboven
- lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
- lcd.printf(" TBTT "); //Tekst op LCD scherm
- pc.printf("TBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
-
- while(state == TBTT) {
- //Motoractie
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- //Positie arm 1 is goed
- //Snelheid arm 2
-
while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0;
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
@@ -1025,57 +1128,169 @@
}
pc.printf("arm2 op positie");
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
- if(referentie_arm2 >= 167) {
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+ referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
-
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
- referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t;
- t = t + 0.005;
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
- pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
- pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
}
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
- wait(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 + 167.0/200.0;
-
-
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
- pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
- pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
- }
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
- pc.printf("staat stil\n\r");
- state = WACHT;
- }
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_MIDDEN;
}
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TTBB: { //Motoraansturing voor richten op doel linksonder
+ case TBBT: { //Geen motoraansturing
+ lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
+ lcd.printf(" TBBT "); //Tekst op LCD scherm
+ pc.printf("TBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
+
+ while(state == TBBT) {
+ lcd.printf(" GEEN DOEL ");
+ wait(1);
+ state = WACHT;
+ }
+ break; //Stop met alle acties in deze case
+ }
+
+ case TBTB: { //Motoraansturing voor doel midden
+ lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
+ lcd.printf(" TBTB "); //Tekst op LCD scherm
+ pc.printf("TBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
+
+ while(state == TBTB) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ pc.printf("arm 1 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 44.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+ pc.printf("arm2 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+
+ referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_MIDDEN;
+ }
+ }
+ }
+ break; //Stop met alle acties in deze case
+ }
+
+ case TBTT: { //Motoraansturing voor doel middenboven
+ lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
+ lcd.printf(" TBTT "); //Tekst op LCD scherm
+ pc.printf("TBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
+
+ while(state == TBTT) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ pc.printf("arm 1 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 44.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+ pc.printf("arm2 op positie");
+
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+
+ referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t;
+ t = t + 0.005;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
+ pc.printf("t is %f\n\r", t);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
+ wait(1);
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
+
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+ }
+
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
+ pc.printf("staat stil\n\r");
+ state = THUISPOSITIE_MIDDEN;
+ }
+ }
+ }
+ break; //Stop met alle acties in deze case
+ }
+
+ case TTBB: { //Motoraansturing voor doel linksonder
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTBB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == TTBB) {
- //Motoractie
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- //Positie arm 1 is goed
- //Snelheid arm 2
-
- referentie_arm2 = 0.5 * 100000 * t * t;
+ referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t;
t = t + 0.005;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
@@ -1083,35 +1298,31 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
pc.printf("t is %f\n\r", t);
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 175) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
wait(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 - 175.0/200.0;
-
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
}
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 0) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
pc.printf("staat stil\n\r");
state = WACHT;
}
-
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TTBT: { //Motoraansturing voor terug naar kalibratiepositie
+ case TTBT: { //Geen motoraansturing
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTBT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == TTBT) {
- //Motoractie
lcd.printf(" GEEN DOEL ");
wait(1);
state = WACHT;
@@ -1119,21 +1330,17 @@
break; //Stop met alle acties in deze case
}
- case TTTB: { //Motoraansturing voor richten op doel linksmidden
+ case TTTB: { //Motoraansturing voor doel linksmidden
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTTB "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
while(state == TTTB) {
- //Motoractie
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- //Positie arm 1 is goed
- //Snelheid arm 2
-
- referentie_arm2 = 0.5 * 150000 * t * t;
+ referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t;
t = t + 0.005;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
@@ -1141,31 +1348,27 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
pc.printf("t is %f\n\r", t);
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 175) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
wait(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 - 175.0/200.0;
-
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
}
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 0) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
pc.printf("staat stil\n\r");
state = WACHT;
}
-
}
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
-
- case TTTT: { //Motoraansturing voor richten op doel linksboven
+ case TTTT: { //Motoraansturing voor doel linksboven
lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
lcd.printf(" TTTT "); //Tekst op LCD scherm
pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
@@ -1174,10 +1377,7 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- //Positie arm 1 is goed
- //Snelheid arm 2
-
- referentie_arm2 = 0.5 * 200000 * t * t;
+ referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t;
t = t + 0.005;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
@@ -1185,10 +1385,10 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2);
pc.printf("t is %f\n\r", t);
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 175) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
wait(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 - 175.0/200.0;
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0;
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
@@ -1196,37 +1396,69 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
}
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 0) {
+ if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
pc.printf("staat stil\n\r");
state = WACHT;
}
-
}
}
}
case THUISPOSITIE_MIDDEN: {
while(puls_motor_arm2.getPosition() > 123) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
referentie_arm2 = referentie_arm2 - 44.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
}
while(puls_motor_arm1.getPosition() < 180) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
referentie_arm1 = referentie_arm1 + 132.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1);
+
}
state = WACHT;
break;
}
+ case THUISPOSITIE_RECHTS: {
+ pc.printf("thuispositie rechts");
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > 123) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ referentie_arm2 = referentie_arm2 - 88.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2);
+ pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2);
+
+ }
+
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() < 180) {
+ while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
+ regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
+
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 + 264.0/200.0;
+ pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1);
+ pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition());
+ pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1);
+ }
+ }
+
case WACHT: {
lcd.printf(" WACHT ");
wait(5);
state = START;
-
-
-
default: {
//Default state, mocht er iets misgaan en het programma kan niet naar een volgende case
state = RUST; //Als dat gebeurt wordt de state rust en begint hij weer vooraan