![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:0cb899f2800a
- Parent:
- 1:e5e1eb9d0025
- Child:
- 3:adc3052039e7
--- a/main.cpp Wed Oct 15 14:37:28 2014 +0000 +++ b/main.cpp Thu Oct 16 11:53:26 2014 +0000 @@ -30,7 +30,18 @@ regelaar_ticker_flag = true; } -void keep_in_range(float * in, float min, float max); +void keep_in_range(float * in, float min, float max){ + if (*in < min){ + *in = min; + } + if (*in > max){ + *in = max; + } + else { + *in = *in; + } +} + int puls_arm1_home = 363; float pwm_to_motor_arm1; @@ -60,7 +71,7 @@ ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken - while(1) { + while(rust == true && kalibratie_positie == false && kalibratie_EMG == false) { while(regelaar_ticker_flag != true) ; regelaar_ticker_flag = false; @@ -74,9 +85,13 @@ dir_motor_arm1.write(0); } pwm_motor_arm1.write(abs(pwm_to_motor_arm1)); - + + if (pwm_to_motor_arm1 == 0) { + kalibratie_positie = true; + pc.printf("Arm 1 naar thuispositie compleet"); + } wait(1); - pc.printf("Arm 1 naar thuispositie compleet"); + } } } \ No newline at end of file