Cornelius Bezuidenhout / Mbed OS Heiko

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   BSP_DISCO_F746NG F746_GUI LCD_DISCO_F746NG SDFileSystem TS_DISCO_F746NG ResistiveTouchController Map CYS8218Controller MedianFilter

main.cpp@61:d16e5ad857ba, 2016-10-19 (annotated)

Committer:
Kerneels Bezuidenhout
Date:
Wed Oct 19 22:13:09 2016 +0200
Revision:
61:d16e5ad857ba
Parent:
60:b6352a55d850
Child:
62:58e846621435
hg update

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 1 #include "mbed.h"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 2 #include "Screens.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 3 #include "ResistiveTouchController.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 4 #include "CYS8218Controller.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 44:560ed042317c 5 #include "Map.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 6 #include "MedianFilter.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 7
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 8 //--- Function Prototypes
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 9 void GUIThread();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 10 void Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 11
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 12 void ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 13 void Manual();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 14 void Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 15 void Calibrate();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 16
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 17 //-----------------------
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 18
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 19 //-- GUI Thread Variables and Objects
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 20 int currentScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 21 int nextScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 22 Thread guiThread;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 23 Screen *activeScreen = NULL;
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 24 //----------------------------------
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 25
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 26 //-- X Axis variables
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 27 float zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 28 float alpha = 0;
Generic 49:a907d4f447a9 29 float xSP = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 30 float x = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 31 float xError = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 32 float xPrevError = 0;
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 33 float xSummation = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 34 MedianFilter xFilter(7);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 35
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 36 //-- Y Axis Variables
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 37 float zeroBeta = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 38 float beta = 0;
Generic 49:a907d4f447a9 39 float ySP = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 40 float y = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 41 float yError = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 42 float yPrevError = 0;
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 43 float ySummation = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 44 MedianFilter yFilter(7);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 45
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 46
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 47 //-- Controller Variables
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 48 float P = 0.1;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 49 float I = 0;
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 50 float D = 10;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 51 float Ts = 0.004;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 52 Timer cycleTimer;
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 53 //-----------------------
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 54
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 55
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 56 //-- Sensors and Actuator objects
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 57 ResistiveTouchController plate(A0,A1,A3,A4,A5);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 58 Map xMapper(0,1024, -170,170);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 59 Map yMapper(0,1024, -136,136);
Generic 49:a907d4f447a9 60 CYS8218Controller xMotor(D8);
Generic 49:a907d4f447a9 61 CYS8218Controller yMotor(D9);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 62
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 63
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 64 float tCal[3][2];
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 65 int calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 66 bool calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 67 Timer calTimer;
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 68 float calHeldTime;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 69 bool calFinished = false;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 70
Generic 23:bab197887d5e 71 int measuredTs = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 72
Generic 49:a907d4f447a9 73 bool started = false;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 74
Generic 49:a907d4f447a9 75 int ballOnPlate = 0;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 76
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 77 bool saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 78
Generic 17:3b6d66253c97 79 // TODO Delete these variables
Generic 9:355a59fd962b 80 Serial pc(USBTX,USBRX);
Generic 9:355a59fd962b 81
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 82 int main()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 83 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 84 Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 85
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 86 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 87 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 88 switch (currentScreen)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 89 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 90 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 91 ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 92 break;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 93 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 94 Manual();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 95 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 96 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 97 Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 98 break;
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 99 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 100 Calibrate();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 101 break;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 102 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 103 Automatic();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 104 break;
Kerneels Bezuidenhout 56:c9389039ecc9 105 case Screen::SQUARE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 56:c9389039ecc9 106 Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 56:c9389039ecc9 107 break;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 108 default :
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 109 xMotor.Set(0);
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 110 yMotor.Set(0);
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 111 Thread::wait(20);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 112 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 113 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 114 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 115 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 116
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 117 void GUIThread()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 118 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 119 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 120 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 121 if( nextScreen != currentScreen )
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 122 {
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 123 started = false;
Generic 39:7bb23ad4bf87 124 Thread::wait(100);
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 125
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 126 if( activeScreen != NULL)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 127 delete activeScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 128
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 129 switch (nextScreen)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 130 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 131 case Screen::MAIN_MENU_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 132 activeScreen = new MainMenuScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 133 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 134 case Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 135 activeScreen = new MainSettingsScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 136 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 137 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 138 activeScreen = new ZeroPlateScreen(&nextScreen, &zeroAlpha, &zeroBeta, &saved);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 139 break;
Generic 15:bc63b55a426d 140 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 141 activeScreen = new ManualControlScreen(&nextScreen, &alpha, &beta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 142 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 143 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 144 activeScreen = new AutomaticControlScreen(&nextScreen, &x, &y, &measuredTs, &started, &ballOnPlate, &xSP, &ySP);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 145 break;
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 146 case Screen::AUTOMATIC_MORE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 147 activeScreen = new AutomaticMoreScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 148 break;
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 149 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
Generic 23:bab197887d5e 150 activeScreen = new ManualSetpointScreen(&nextScreen, &xSP, &ySP, &ballOnPlate, &started);
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 151 break;
Generic 23:bab197887d5e 152 case Screen::AUTOMATIC_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 153 activeScreen = new AutomaticSettingsScreen(&nextScreen, &P, &I, &D, &Ts);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 154 break;
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 155 case Screen::CHANGE_P_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 156 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &P, "Change P");
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 157 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 158 case Screen::CHANGE_I_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 159 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &I, "Change I");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 160 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 161 case Screen::CHANGE_D_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 162 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &D, "Change D");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 163 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 164 case Screen::CHANGE_TS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 31:5ece593c49a7 165 activeScreen = new ChangeValWholeScreen(&nextScreen, currentScreen, &Ts, "Change Ts", false, 4);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 166 break;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 167 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 168 activeScreen = new CalibrateScreen(&nextScreen, &ballOnPlate, &calStarted, &calFinished, &calPoint, &calHeldTime);
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 169 break;
Kerneels Bezuidenhout 54:75dc5c3b7cfc 170 case Screen::SQUARE_SCREEN :
Generic 60:b6352a55d850 171 activeScreen = new SquareScreen(&nextScreen,&xSP, &ySP, &ballOnPlate, &started, &xError, &yError );
Kerneels Bezuidenhout 54:75dc5c3b7cfc 172 break;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 173 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 174 activeScreen->Draw();
Generic 6:f717ce705c5d 175 currentScreen = nextScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 176 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 177
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 178 activeScreen->Process();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 179
Generic 17:3b6d66253c97 180 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 181 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 182 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 183
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 184 void Init()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 185 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 186 // TODO Read values from sd card
Generic 39:7bb23ad4bf87 187 ImageFromSD splash("/sd/Splash.txt");
Generic 9:355a59fd962b 188 pc.baud(57600);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 189 xMotor.SetZero(28.0);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 190 yMotor.SetZero(25.0);
Generic 2:5fded6444350 191 nextScreen = Screen::MAIN_MENU_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 192
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 193 Thread::wait(5000);
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 194
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 195 guiThread.start(GUIThread);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 196 }
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 197
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 198 void ZeroPlate()
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 199 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 200
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 201 xMotor.Set(zeroAlpha);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 202 yMotor.Set(-zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 203
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 204 if( saved)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 205 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 206 // TODO Save zero position on sd card
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 207 xMotor.SetZero(zeroAlpha);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 208 yMotor.SetZero(-zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 209 zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 210 zeroBeta = 0;
Generic 9:355a59fd962b 211 nextScreen = Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 212 saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 213 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 214
Generic 9:355a59fd962b 215 Thread::wait(20);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 216 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 217
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 218 void Manual()
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 219 {
Generic 49:a907d4f447a9 220 xMotor.Set(-alpha);
Generic 49:a907d4f447a9 221 yMotor.Set(beta);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 222 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 223 }
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 224
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 225 void Automatic()
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 226 {
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 227 //TODO Add automatic control mode logic
Generic 42:29ce1ff3b220 228 ballOnPlate = plate.TouchDetected();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 229
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 230 if( ballOnPlate && started )
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 231 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 232 cycleTimer.start();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 233 plate.Measure();
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 234
Generic 49:a907d4f447a9 235 //x = xMapper.Calculate(floor(plate.X()));
Generic 49:a907d4f447a9 236 //y = yMapper.Calculate(floor(plate.Y()));
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 237
Generic 49:a907d4f447a9 238 x = xMapper.Calculate(floor(xFilter.Process(plate.X())));
Generic 49:a907d4f447a9 239 y = yMapper.Calculate(floor(yFilter.Process(plate.Y())));
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 240
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 241 xError = xSP - x;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 242 yError = ySP - y;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 243
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 244 xSummation += xError;
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 245 ySummation += yError;
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 246
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 247
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 248
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 249 alpha = P*xError + D*(xError-xPrevError) + I*xSummation;
Kerneels Bezuidenhout 50:0e0cf6b350f7 250 beta = P*yError + D*(yError-yPrevError) + I*ySummation;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 251
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 252 xPrevError = xError;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 253 yPrevError = yError;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 254
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 255 alpha = ( alpha > 10 ? 10 : (alpha < -10 ? -10 : alpha));
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 256 beta = ( beta > 10 ? 10 : (beta < -10 ? -10 : beta) );
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 257
Generic 49:a907d4f447a9 258 xMotor.Set(alpha);
Generic 49:a907d4f447a9 259 yMotor.Set(-beta);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 260
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 261 if( Ts > 0)
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 262 Ts /= 1000;
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 263
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 264 while( cycleTimer.read() > Ts);
Kerneels Bezuidenhout 61:d16e5ad857ba 265
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 266 cycleTimer.stop();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 267 measuredTs = cycleTimer.read_ms();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 268 cycleTimer.reset();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 269 }
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 270 else
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 271 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 272 xMotor.Off();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 273 yMotor.Off();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 274 }
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 275
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 276 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 277
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 278 void Calibrate()
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 279 {
Generic 49:a907d4f447a9 280 ballOnPlate = plate.TouchDetected();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 281
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 282 if( calStarted )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 283 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 284 if( calPoint < 3 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 285 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 286 if( ballOnPlate )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 287 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 288 calTimer.start();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 289 calHeldTime = calTimer.read();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 290
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 291 if( calHeldTime >= 5 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 292 {
Generic 49:a907d4f447a9 293 while( plate.TouchDetected() );
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 294
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 295 //TODO Test calibration function
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 296 calPoint++;
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 297 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 298 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 299 }
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 300 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 301 else
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 302 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 303 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 304 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 305 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 306 }
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 307 else
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 308 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 309 calFinished = true;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 310 calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 311 calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 312 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 313 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 314 }